避障强悍？360X100MAX的三目激光雷达矩阵是什么技术？

　　大家好，我是梦想是个猪，今天为大家带来的是一款扫地机器人的使用体验。 前言
　　扫地机器人真正跨入智能时代，应该是要从正式引入基于LDS激光雷达的SLAM导航技术开始计算，而自从LDS激光雷达应用到扫地机器人后，我们能见到的所有基于这个技术的扫地机器人顶盖上都有一块凸起的保护罩，保护罩下则是一个360°不停旋转的传感器。
　　以至于在很长一段时间内， 我们直观的分辨扫地机器人应用了何种导航技术，都是通过顶盖外观来确定，有凸起则是基于LDS激光雷达的SLAM导航技术，没有凸起要么是陀螺仪局部规划，要么是基于摄像头的视觉vSLAM导航。
　　但是，直到我年前收到一款来自360的X100MAX扫拖一体机器人后，才突然发现，之前对于扫地机器人的认知，到此时需要更新了—— 外观设计
　　首先看看360 X100MAX和石头T6的外观对比，可以很明显的看到石头T6顶盖上凸起的LDS激光雷达，之前，因为LDS激光雷达的存在，使得这种类型的扫地机器人机身高度没办法做到更薄，通常高度低于10cm的床底、沙发茶几底部是很难进入的，而且被卡住的风险很大。
　　但是360 X100MAX的机身厚度明显要更薄一些。
　　再看看360 X100MAX和我家另外一台天耀X800扫地机器人的外观对比，这台机器是基于摄像头的视觉vSLAM导航技术，高清摄像头设计在顶盖上，通过拍摄环境图像信息并对信息进行实时处理，从而实现定位和导航，采用这类技术的扫地机器人通常机身会更加轻薄，但有涉及图像隐私问题，另外导航能力相对也略弱一些。
　　从机身厚度看，360 X100MAX仅仅只比这款视觉vSLAM导航技术的扫地机器人稍微厚一点点。
　　实际测量发现，360 X100MAX的机身厚度为8.5cm，石头T6的机身厚度为10cm，而这款天耀X800厚度为7.5cm。
　　具体来看看这款360 X100MAX的外观设计吧，从机身顶盖看，上方有两颗按键和一个透明的传感器窗口。
　　而在机身的正前方则是有一条约有1cm高的缝隙，透过这条缝隙可以隐约看到隐藏于机器内部的LDS激光雷达传感器，除了LDS激光雷达外，机身正面还设计有前向固态线激光雷达。
　　另外，在机身侧面，同样也设计了一颗侧向固态线激光雷达。其实在这个位置，目前市面上的扫地机器人通常都是安装的红外沿墙传感器或者ToF沿墙传感器。
　　一颗LDS激光雷达+两颗OLS激光雷达的设计，从而组成了一个三目激光雷达矩阵，隐藏式的LDS激光雷达采用了dToF扫描技术，以2080点/秒的采样率，纳秒级速度运行，能够快速精准的构建房屋地图；前向固态线激光雷达则可以快速精准的识别地板上的各种障碍物，并将数据传至处理器中实时运算，从而执行主动识别避障；侧向的固态线激光雷达沿墙传感器则一改传统红外沿墙传感器或者ToF沿墙传感器的点对点扫描方式，以垂直于地面的110°扇形扫描来更加智能的判断侧向环境，实现更高效绕障的同时还尽可能保证清扫效率。
　　掀起顶盖可以看到尘盒。
　　拖地水箱并没有采用和尘盒二合一的设计，而是单独安装在机器尾部，拆卸非常方便。
　　尘盒、水箱、拖地模块，三个独立的模块，从产品介绍看，360 X100MAX的尘盒和水箱容量都不小，其中尘盒容量达到了500ml，水箱容量达到了520ml，拿着这个参数我对比了市面上多款主流扫地机器人后发现，市面上能达到这个数据的基本没有，所以很好奇这款机器的内部设计，在降低了机身厚度、隐藏了LDS激光雷达后，还能塞入两个这么大容量的尘盒和水箱，在结构优化上应该是下了一番功夫的。
　　另外，这个尘盒的开盖设计必须点赞，我也是用过了不少扫地机器人的，在打开尘盒倒垃圾的操作中，曾不止一次的腹诽过一些厂家的设计，尘盒开盖弄脏手是最常见的问题，但这款机器的尘盒开盖非常简单。
　　提出尘盒后，单手按压开盖开关，垃圾就能被倾倒进垃圾桶，完全避免了需要双手操作还会弄脏手的情况发生。 APP操作
　　360扫地机器人的APP相对来说还是非常直观的，首页上就能看到X100MAX各项耗材当前的使用寿命，以便能够及时更换耗材和清洁传感器触点，在高级选项中，也有很多可以自主设置的选项。
　　一般来说，家里的玄关位置因为走动比较多，而且是在这里换鞋，灰尘和污渍相对要更多一点，在APP中我们就可以选择针对玄关做重点清洁；而厨房和卫生间的污渍一般也会更多一些，扫地机器人在清洁时如果不加以区分，往往容易将厨房和卫生间的污渍带到房间里的其他位置，所以这里可以选择将这两处地方留在最后清洁；另外针对家里的地毯，也可以做重点清洁，并且在拖地时选择避开地毯位置。
　　通过对地图设置扫地禁区和拖地禁区，并设置虚拟墙，可以使得扫地机器人在清洁房间时更加得心应手；360 X100MAX还可以设置单独的扫地模式、拖地模式和扫拖模式，使用上非常方便；安静档、标准档、强力档和MAX档四个不同吸力的档位选择，也能适合更多的清洁需求。
　　在APP的扫地机实验室中，我还找到了一个3D地图的选项，在全屋清扫时，可以调用3D立体地图，能非常直观的看到扫地机器人的工作过程。
　　因为家里以前主要用的是一款石头扫地机器人，这款机器可以直接用小爱音箱来控制，不过360 X100MAX也能接入到小爱音箱中，其实除了小爱音箱，天猫精灵、小度、叮咚、若琪、华为等AI音箱也都能控制这款扫地机器人。 功能测试避障测试
　　讲真，这也是我第一次使用采用三目激光雷达矩阵设计的扫地机器人，所以对这款机器的避障能力还是有很高的期待。使用扫地机器人的用户家里的实际情况都是千差万别的，也不可能做到地板上非常空旷且整洁，在这种情况下，势必就对扫地机器人的避障能力提出了要求，而避障能力是否出色也就成了衡量一款扫地机器人是否优秀的重要指标。
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　　通过360 X100MAX在我家餐厅里餐桌及凳子下的表现可以看出，这款扫地机器人对于这种比较复杂的场景中障碍物的识别和躲避能力还是非常强悍的，基本上能做到不碰撞的同时还能尽可能的将地板清洁干净，并不会留下明显的清洁死角。
　　我用一些家里常见的物体搭建了一个试验区域后，再次做了测试，在测试的过程中发现这款机器能够很准确的识别出这些放置在地面上的异物，整个测试过程中除了碰撞过一次玩具外，对于其他物体完全做到了躲避绕行。 清扫测试
　　360 X100MAX的标称吸力为3300Pa，理论上来说，这样的吸力对于家庭常见于地板上的垃圾碎屑来说都是完全没有问题了，那么，实际表现到底如何？做个小小的测试吧。
　　在地面人为撒上一些可能会经常在地板上看到的：大米、葵花籽、猫粮、猫毛……
　　经过360 X100MAX的一番工作，地板上所有的这些小颗粒异物都被清扫得干干净净，包括墙边也没有任何遗落。
　　对于这样的清洁能力，个人表示还是挺满意的。
　　除了常规的清扫测试外，我还测试了这款机器的重点清洁功能，在APP的地图中选择需要重点清洁的区域后，将清扫次数设置为2，这时在APP中会显示为深度清洁，从清扫完成后的轨迹可以看到，360 X100MAX在这个区域会以横竖清扫两遍的方式工作，最终的轨迹呈田字状。
　　这个功能对于家里一些比较脏的位置是非常有用的。
　　另外，在APP的扫地禁区和拖地禁区中，除了可以设置方形或者圆形区域外，居然还有一个异形禁区，我们可以在地图上画出更符合自己实际需求的禁区形状，这个功能非常人性化。 低矮区域测试
　　我家电视背景墙侧面的这个装饰柱是做的悬空设计，但是悬空的高度刚好是10cm多一点点，而这个高度又恰好成了扫地机器人的禁区，甚至还因为扫地机器人的碰撞而导致装饰柱边角崩裂。
　　不过这个高度对于360 X100MAX来说就没有任何问题了，它可以非常轻松的进入到这个位置，将里面的灰尘清扫干净。 噪音测试
　　在产品介绍上看到，360 X100MAX采用了十重降噪工艺，在保证3300pa 吸力的同时，还能保持一个相对比较理想的噪音值，从而使得机器在开机工作时也不会影响到看电视等日常生活。
　　关于这款机器的噪音值，在查询过相关信息后得知的数值是59dB，对比我之前用的另外几款的噪音值来看，59dB确实是一个较低的数值，毕竟，目前主流扫地机器人的噪音值普遍在67dB左右。
　　在环境噪音约40dB的情况下，我用专业分贝仪简单的测试了一下这款机器工作时的噪音值。
　　因为实木地板铺装时下面打了龙骨，形成了共鸣腔，在木地板上测试，噪音值要比正常情况下略大一点，实测数据为62.5dB。
　　换到铺装地板砖的房间内测试，噪音值有所降低，实测数据为60.1dB，略大于标称数值，考虑到标称值应该是在更专业的环境下测试所得，对于这1.1dB的差异，个人觉得是非常正常的。 总结
　　以每天清扫一次的频率从年前一直使用到现在，个人觉得，这款360 X100MAX还是有好几个可圈可点的特点：
　　首先，ToF 雷达+前向固态线激光+侧向固态线激光组成的三目激光矩阵雷达在避障表现上确实不错，对于地板上的异物有着较强的识别能力，不过对于一些比如橡皮筋之类比较细小的物体或者是一些透明的玻璃制品，还是存在识别障碍。
　　其次，隐藏式LDS激光雷达的设计应该是目前行业内的首创，这样的设计对于降低机身厚度有明显的效果，360 X100MAX低至8.5cm的机身厚度，确实比起采用常规凸起设计在清扫低矮障碍物时更有优势。
　　另外，在保证了大吸力的前提下，将机器的工作噪音做了进一步优化，日常使用中对生活的干扰变得更小了；大水箱+大尘盒的设计，对大户型用户会更有吸引力。
　　对于扫地机器人来说，虽然目前的技术已经非常成熟，但依然还是有着不少可以优化的空间，厂家的不断改进，对我们消费者来说应该是喜闻乐见的。