工业机器人安装调试的13个步骤

　　最近工业机器人市场上，调试工作比较火爆，单个项目动辄几十台机器人同时调试，开出的日薪达到1500-2000元。拥有如此庞大的市场需求和丰厚收入的工作，到底有多难呢？
　　如同新买的手机，我们第一时间做的不是用它打电话，而是安装平时需要的软件。工业机器人也是如此，但它的安装调试远比手机复杂得多。
　　下面以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人安装调试的13个步骤。
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　　安装机器人
　　在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
　　控制柜
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　　设置语言
　　第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。
　　1.点击左上角＂ABB＂图标
　　2.点击＂Control Panel＂
　　3.点击＂language＂
　　4.选择＂Chinese＂，点击＂OK＂
　　5.选择＂Yes＂后等待机器人重启，语言设置就完成了
　　示教器主界面
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　　备份与恢复
　　定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
　　备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是 具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
　　4
　　校准
　　ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：
　　1.更新伺服电动机转数计数器电池后
　　2.当转数计数器发生故障，修复后
　　3.转数计数器与测量板之间断开过以后
　　4.断电后，机器人关节轴发生了移动
　　5.当系统警报提示＂10036转数计数器未更新＂
　　5
　　系统I/O配置及接线
　　以某抓手接线电气原理图来说明。
　　机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
　　前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
　　输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。
　　通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。
　　图所示为 DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2 对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线（COM），10接704号线（+24V）。
　　首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的唯一的名称， 例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。
　　1.配置I/O单元
　　1）点击控制面板
　　2）点击配置
　　3）点击＂主题＂，确认选择I/O
　　4）选择Unit
　　5）选择＂显示全部＂
　　6）选择＂添加＂
　　7）设定数值
　　8）点击下滚箭头
　　9）根据条线设定DN的地址
　　10）点击＂确定＂，点击＂是＂
　　2.设定数字输入 di1
　　1）在配置里选择＂Signal＂
　　2）选择＂显示全部＂
　　3）选择＂添加＂
　　4）设定数值，点击＂确定＂，点击＂是＂
　　只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。
　　等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。
　　此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。
　　1.在触摸屏主页面点击＂ABB＂
　　2.点击＂控制面板＂
　　3.点击＂配置＂
　　4.点击＂Bus＂
　　5.点击＂添加＂，进入添加页面，修改参数
　　6.返回第三步的I/O页面后，点击＂Unit Type＂
　　7.找到＂DP_INTERNAL_SLAVE_FA＂，点击进入
　　8.填写完产品ID号，向下翻页找到＂Input Size＂和＂Output Size＂，将他们都改为64，点击确定。如果此时弹出窗口提示＂是否立即重启＂，点＂否＂，需等待配置完成后再重启
　　9.返回第三步的I/O页面后，点击＂Unit＂，新建＂profibus1＂单元，修改参数
　　10.返回第三步的I/O页面后，点击＂Signal＂，进入配置各个I/O信号的界面，参数设计基本和前面的di1类似，只需要将Assigned to Unit改为＂profibus1＂
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　　检查信号
　　1.点击＂ABB＂图标进入系统菜单
　　2.点击＂输入输出＂，对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确
　　3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸，点击其中的一个
　　4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否错误
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　　导入程序
　　1.点击＂ABB＂图标，选择＂程序编辑器＂，点击＂模块＂
　　2.在模块界面，选择＂加载模块＂，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开
　　8
　　工件坐标系设定
　　1.机器人的坐标系统
　　设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点
　　2.正确设定工件坐标的必要性
　　不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难
　　3.设定坐标
　　1）在示教器创建一个wobj1项目
　　2）定义工件坐标
　　3）验证工件坐标准确度
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　　较基准点
　　1.点击＂ABB＂图标进入主系统界面，点击＂程序数据＂
　　2.点击＂robtarget＂
　　3.选择需要修改的工位， pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置
　　4.点击工位后出现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择＂修改位置＂。修改完成后，机器人就会自动记录下新的位置。
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　　调整参数
　　1.微调纸箱的长宽高
　　若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，需要进行调整。
　　1）点击＂ABB＂图标进入主系统界面，点击＂程序数据＂
　　2）点击＂num＂，找到＂nBoxH＂、＂nBoxW＂、＂nBoxH＂这三个变量，它们分别对应纸箱的长宽高
　　3）点击要修改的变量，输入数值
　　4）修改完成后点＂确定＂、＂确定输入＂
　　2.修改已经码放的纸箱数量
　　在机器人出现了故障，整理了纸箱后可能需要此调整
　　1）点击＂ABB＂图标进入主系统界面，点击＂程序数据＂
　　2）点击＂ncount＂，进入数组，组件{1}和{2}分别对应了1工位和2工位已经码放的数量，点击对应数值即可修改
　　3.微调抓取位置
　　1）点击＂ABB＂图标进入主系统界面，点击＂程序数据＂
　　2）点击＂robtarget＂
　　3）选择需要修改的工位，＂pPick1＂、＂pPick2＂分别对应了1工位和2工位的基础位置
　　4）找到x、y、z部分进行修改
　　4.微调码垛摆放位置
　　在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。
　　1）点击＂ABB＂图标进入主系统界面，点击＂程序编辑器＂
　　2）点击上方的＂模块＂，找到存放码垛地址的程序模块，点击＂显示模块＂，找到需要更改的包数的程序位置
　　3）选中需要调整的部分，再点击下方的＂编辑＂，点击＂ABC…＂按钮进入更改界面
　　4）在键盘上直接输入，完成后点＂确定＂。更改后一定要注意是否有改动错误，在进行自动码垛之前一定要先动手低速调试运行一次，确保安全
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　　手动调试
　　1.将控制器面板4号按钮至于手动状态，即三挡开关的中间一档
　　2.点击＂ABB＂>＂程序编辑器＂，进入程序编辑器
　　3.点击＂PP移至Main＂
　　4.将机器人速度减少至较低的速度
　　5.按住使能控制器
　　6.按下＂启动键＂开始
　　在调试过程中，一旦发现问题，松开控制器机器人就会立即停止。
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　　自动运行
　　调试完成无误后才能自动运行，且前期一定要设置为较低的速度。
　　1.将控制面板4开关拨到自动挡
　　2.一次点击确认、确定（若速度为100%，只会确定一次），一定要注意机器人速度的修改，特别调试过程中，建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行自动操作。
　　3.若有故障确认故障并修复
　　4.按下控制面板3按钮，若正常则白色指示灯亮起，TP显示电机开启
　　5.按下启动按钮，启动机器人，这时机器人会继续沿着上次停止的程序继续走
　　6.若需要从头开始执行程序，可以电机＂PP移至Main＂，再次按下启动按钮
　　7.按暂停键可以停止机器人运行，此时电机还是开启的，按下启动键，机器人会继续运行
　　注意：在暂停下若电机＂PP移至Main＂则会清空已经堆码的个数以及码放位置计算等信息，再次运行时机器人将从主程序重新执行，需要重新输入已经码放的包数信息。
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　　注意事项
　　1.送电前一定要确保电源接线正确、牢靠，并且有效接地
　　2.示教器要断电插拔
　　3.断电后再重启，一定要等待完全关机后约1分钟再启动，防止数据丢失
　　4.对程序内容等进行修改后，一定要复查一遍
　　5.对码垛位置、参数等修改后，一定要先手动低速运行程序，再自动运行
　　改动前，要及时做好备份。
　　完成以上所有步骤后，可以通过现场检测、陪产等方式测试效果啦！如果测试结果出现偏差，还需查找原因，可以请有经验的＂老司机＂帮忙查看。毕竟，机器人调试这个工作，与调试人员的工作经验和技术能力还有很大关系，让我们一起努力，争取早日成为一名调试大师！