诸葛亮在病重时,秘召长史杨仪,司马费祎,护军姜维三人商议退军方案,就提到了魏延,诸葛亮密令三人,如果魏延不遵守命令,自行其事,就让三人对魏延作出处置发落。并选择杨仪作为临时指挥。而杨仪和魏延的关系水火不容,矛盾很深。 诸葛亮去世后,杨仪派费祎试探魏延,魏延说,"虽丞相死了 ,但还有我,你们可以送丞相灵柩回成都,我率兵马继续进攻。不能因丞相病故而耽误北伐大事。"并且和费祎商定如何安排诸葛亮的后事,如何安排人马。费祎假装同意,回来后告知杨仪。魏延派人寻找杨仪再次商议时,发觉上当十分恼怒。认为指挥权应该属于自己。于是赶回成都并烧毁了蜀中到成都的栈道,向后主刘禅上书指责杨仪,杨仪也上书指责魏延有叛逆之举,后主刘禅不知如何是好便询问侍中董允,留府长史蒋琬。蒋琬和董允都是诸葛亮的心腹,认定魏延的谋逆可能性大,于是讨伐魏延。 杨仪率军重通栈道赶回成都途中被魏延抢先在南谷口阻挡,杨仪派王平在前迎敌,王平见到魏延便高声大骂"丞相刚亡,你竟敢做出如此行为!"魏延的军队听了军心动摇,既然皇帝和丞相诸葛亮都倾向杨仪,那么魏延必然就是叛逆的,于是军队都散开投向杨仪。 魏延措手不及,无奈带着儿子和几个亲信逃亡,想奔往自己的封地汉中,杨仪派遣马岱追赶并且斩杀了魏延,把魏延首级交给杨仪,杨仪用脚踩着魏延的头颅,嘲笑说"庸奴,复能作恶不?!"然后诛杀了魏延的三族。 陈寿在《三国志·蜀志·魏延传》中认为"原延意不北降魏而南还者,但欲除杀仪等。平日诸将素不同,冀时论必当以代亮。本指如此。不便背叛。"意思是说魏延不投降魏军,而想回成都了,是他想除掉仇人杨仪等人,蜀军诸将平常都与魏延不合,这个时候主观上都认定魏延有野心想取代诸葛亮掌权。 诸葛亮对魏延怀疑,应该很久了。魏延本是荆州将领,反叛后投靠刘备,于公元211年,魏延随同刘备入蜀,能作为刘备的部曲,那说明是刘备最信得过的人。但因为他曾经反叛主子投靠刘备,诸葛亮一直认为魏延头上长反角,以后还可能再反。 小说把三国志的史实改内马岱杀魏延,作者的本意是为了掩盖诸葛亮的无能。诸葛亮死后出现的混乱,和之前吹的神机妙算矛盾,不这样写无法自圆其说。 诸葛亮北伐最有能力的武将是魏延,但诸葛亮用人的能力不强,特别是在任用将领上,他知道自己即将死去,开的最重要的军事会议,不让魏延叁加,说明诸葛亮到临死也没悟到自己对个人的能力在事物发展上的作用。