解读自动驾驶涉及的关键技术

　　昨天文章我们从技术层面介绍了自动驾驶是如何替代人工驾驶的，今天，小编将为大家解读自动驾驶涉及的关键技术有哪些。
　　01 环境感知
　　车载传感设备（视觉传感设备和车载雷达）等智能化技术是车辆环境感知和交通运行环境等数据采集的主要手段。5G V2X等网络化技术可用于实现车车、车路和车云间的车辆环境与交通运行环境感知数据交换。自动驾驶算法训练云平台等共享化技术可收集、存储和共享人工智能路情数据（即车辆环境和交通运行环境数据），用于训练自动驾驶算法。
　　02 环境识别
　　视觉识别和雷达测距测向等智能化技术可用于实现对道路目标物和道路基础设施，如车辆环境、交通标志和交通信号等交通运行环境的视觉识别、距离方位检测等环境识别功能。V2X协同通信网络技术可实现车车和车路间的车辆数据、行人位置、车辆环境、交通运行环境等识别数据的交换。交通管理云平台或地图云平台等共享化技术可实现交通标志和交通信号灯相位等交通运行数据的共享。
　　03 车辆定位
　　车辆定位功能用于确定车辆在车道和地图上的准确位置，是地图创建、驾驶行为决策和行驶轨迹规划的基础。卫星定位系统及地基增强系统，惯性导航系统和同步定位与地图创建（SLAM）等智能化技术是获取车辆定位数据的关键技术。
　　04 地图创建
　　基于车载传感设备的环境感知、基于规则算法或人工智能算法的环境识别及各种车辆定位和SLAM技术可用于创建实时的车辆环境感知高精地图。
　　地图云平台等共享化技术可实时共享高精度地图的静态数据（道路基础设施）、准静态数据（永久性交通标志）、准动态数据（交通状况、信号灯相位等）。V2X协同通信等网联化技术可在车车和车路间交换高精度地图的高度动态数据（车辆位置、车辆行驶、车辆操作和行人位置等数据）。
　　05 路径规划
　　高精度地图、车辆定位技术、路径规划算法、人工智能芯片和车载计算平台等智能化技术是实现路径规划功能的关键技术。自动驾驶的路径规划与汽车导航有本质的区别，前者主要采用高精度地图，输出基于车辆的序列给行为决策功能模块，无需满足人机界面的输出要求，如声音和视觉效果；后者采用普通精度的电子地图，输出的路径规划结果将作为驾驶路径的建议，并通过人机界面呈现给驾驶人员。
　　06 行为决策
　　行为决策是车辆行驶过程中所采取的驾驶方式，行为决策包括行驶、跟车、转弯、换道和停车等。
　　在驾驶辅助阶段，行为决策将以告警的方式通知驾驶人员，形成对驾驶人员的驾驶建议；在自动驾驶阶段，驾驶决策系统将根据车辆数据、道路基础设施和道路目标物的识别数据、交通运行数据、用户出行信息等，实时确定车辆的驾驶行为。驾驶行为决策后，其结果将交给运动规划模块，运动规划模块将与行为决策模块紧密配合，进行车辆的纵向轨迹规划和横向的速度规划。
　　07 控制执行
　　车辆的纵向轨迹规划和横向的速度规划形成后，接下来就是生成关于车辆转向盘、油门和制动器等车辆工作部件的操作指令。汽车的电子控制单元EUC通过汽车总线收到来自自动驾驶系统（车载计算平台）的操作指令，各电子控制单元EUC将控制相应的执行器和工作部件。
　　对车辆的各工作部件进行操作控制后，车辆的运动方向、速度和位置将发生改变，环境感知系统将继续获取车辆数据和交通环境数据，从而形成新的行为决策、轨迹规划和速度规划，并将操作指令输出给电子控制单元，形成数个闭环的控制系统。