1、机器人的运动类型 2、PTP运动 (1)PTP运动简要介绍 PTP运动示意图 同步运动PTP 在一个PTP运动中，参与运动的轴中运动距离组长的被称之为主轴，在运行指令中它的速度无法被精确定义。 PTP高速运动示意图 在以下这个V-T图中，显示高速模式下机器人的默认运动设定，在一个运 动中的机器人的扭矩控制始终会被优化，并且它的速度始终防止扭矩超差。 (2)编辑PTP运动指令 编辑运动指令一 编辑运动指令二 编辑运动指令三 只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数＂Approximation distance＂才会显示。 (3)BCOrun 第一部分 为了确保机器人处于程序设定的目标路径上，需要执行BCO功能，这个功能会在一个低速状态下执行，机器人会移动到相应块指针所对应的运动指令点。 第二部分 只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数＂Approximation distance＂才会显示。 以下情况会执行BCO功能： a、程序复位后通过BCO功能回到HOME点。 b、移动机器人到块指针选择运动点。 c、外部自动模式钱选择＂CELL＂程序。 d、选择新程序。 e、指令修改后。 f、编程模式手动移动了机器人。 注意： 由于HOME位置是系统设定的初始位置，通常会推荐用户将它作为程序的第 一以及最后一个运动指令, 第三部分 BCO功能总是直接从当前点向目标点运动，因此非常重要的一点是需要确保 此路径上没有障碍物，以防损坏工件、工具或者机器人。 机器人联系运行方式： 1、选择程序后，一直按下启动键。 2、机器人自动低速运行。 3、机器人到达目标后，再按下启动键程序继续运行 (4)姿态参数 姿态参数一 当机器人可以通过不同的姿态到达一个空间点时，参数S和T可以帮助机器人确定一个精确的唯一的姿态。 姿态参数二 姿态参数三 3、LIN运动 (1)LIN运动简介 TCP沿着一条直线运动 速度图像 （2）编辑LIN指令 编辑指令一 编辑指令三 只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数＂Approximation distance＂才会显示。 编辑指令四 在这个路径运动过程中，工具的方向会从起始点到结束点连续变化，这个动作的完成取决于工具的姿态。 编辑指令五 在这个路径运动过程中，工具的方向会从起始点到结束点连续变化，这种方式通过腕部轴的变化把执行运动拆分成若干个PTP运动来执行，这种方式可以避免死角情况发生。 编辑指令六 在这个连续动作中，工具方向始终保持不变，保留起始点的工具姿态忽略结束点的工具姿态。 4、CIRC运动 （1）CIRC运动简介 TCP沿着圆弧向结束点运动 这里TCP或者是工件的参考点，会沿着圆弧向结束点运动，这条路径由起始点，中间点，结束点确定的，运动结束点会是下一个运动的起始点；当一个点作为圆弧中间点的时候，它的工具姿态就会被忽略 CIRC运动速度图形 (2)编辑CIRC运动指令 CIRC运动指令一 CIRC运动指令二 CIRC运动指令三 只有当选择逼近运动（CONT）后，该参数＂Approximation distance＂才会 显示。 CIRC运动指令四 在这个路径运动过程中，工具的方向会熊起始点到结束点连续变化，这个动作的完成取决于工具的姿态。 CIRC运动指令五 在这个路径运动过程中，工具的方向会从起始点到结束点连续变化，这 种方式通过腕部轴的变化把直线运动拆分成若干个PTP运动来执行，这种方式可以避免死角情况的发生。 CIRC运动指令六 在这个连续运动中，工具方向始终保持不变，保留起始点的工具姿态，忽略结束点工具姿态。 （3）360°的整圆 一个完整的圆弧必须用两个语句来完成。 5、逼近运动 （1）逼近运动简介 在逼近的过程中，机器人不会精确的到达程序的每一个点，因此没有停顿，这样可以减少损耗和缩短生产节拍。 逼近运动所节省的节拍时间 （2）PTP逼近运动 PTP逼近运动示意图，P2是逼近点。 （3）LIN逼近运动 P2是逼近点。 （4）CIRC逼近运动 P3是逼近点 （5）计算机前置判断功能 前置判断功能一 a、什么是前置判断？ 当程序运行时，在用户图形界面中可以看到主运行指针（白色运行条） 一直可以只是程序当前执行的行，另一个不可见的前置判断指针会刷新到主运行指针的后上运动指令的地方（默认设置） b、前置判断的功能是什么？ 为了能计算路径，例如逼近运动，就必须用到前置判断指针来预先规划路径数据，不仅是运动指令会被执行，而且运算指令和外围控制指令也同样会被执行。 c、影响前置云的外围设备（例如输入输出错误指令）结构和数据会触发前置判断停止，如果前置被打断，逼近运动将不会被执行。 前置判断功能二 前置判断功能三
新的支付方式来临，手机扫码支付或将淘汰，马云预言成真？随着科技的高速发展，时代的不断变化，人们的生活越来越便捷。最明显的就体现在移动支付取代了纸币支付。十几年前，人们的交易都是依靠纸币，而如今，满大街都是支付宝微信的收款码，我们习惯性4月1日存款利息被叫停？六大银行正式宣布，事关每一位储户随着我国国民经济的不断发展，人们的储蓄水平逐渐增长。中国一直以来都是全球储蓄率最高的国家，在国际上被称为储蓄大国，钱生钱是我们每个人都希望实现的事，为了能实现这种不劳而获就能有钱赚银行网点不断减少，用纸币的人人越来越少了，有人方便有人难受近年来，我们周围的银行网点和ATM机越来越少。此外，绝大多数在银行做生意的人也是老人，记得马云在2008年底说过，如果银行不变，我们就会改变银行，事隔十多年，这句话似乎真的成真了。4月1日银行存款到期了，为什么却不让取钱？不少人被蒙在鼓里！一般情况下，定期存款到期后，通常情况下就可以取回自己的本金和利息，但经常出现的情况是，有的储户在定期存款到期后到银行取钱，却被银行工作人员拒绝。为什银行定期存款到期，银行却不让取钱服刑期间失去自由，欠银行的钱没办法还该怎么办？知情人给出答案也有很多人选择了极端的自杀方式，因为他们血汗钱都没有了。但由于法制的健全，老赖们不再像以前那么安逸了。现在社会上，老赖如果要通过坐牢来逃避银行的贷款，银行又该怎么办呢？若一名老赖或央行发布通知，存款达到一定数额都将被严查，你在其中吗？若要生活好，勤劳，节俭，储蓄三件宝。那今天我们聊一聊储蓄，老一辈人都有存钱储蓄的习惯，由来已久。根据相关数据报道，今年3月份我国居民存款已达到3100。53万亿元，而且这个数字还在央行迎来新调整，3类存款被叫停，存了的人应该怎么办？伴随着近几年我们国家经济发展的不断快速，越来越多的新政策也在不断出现，目的是为了能够适应当前各个地区不同情况，所发生的不同的事件。规矩一直有年年却不一样，可以说正是因为有了各种各样银行卡要被淘汰了？取款新规则出现，以后取钱更方便了随着互联网融入了我们的生活当中，我们的生活也发生了许许多多的变化。在购物或者交易结算时，只能通过现金或者银行卡来作为付款的方式，到后来马云开创了支付宝后，人们又有了新的支付方式，就中奖1亿却负债累累！信小呆现状没钱没工作，还花光了20万积蓄近日，信小呆上热搜了。信小呆是谁？信小呆是一位90后姑娘，她曾被称为最强锦鲤。女星杨超越被认为是自带锦鲤体质的美女，而这位信小呆也很幸运呢。2018年的时候，信小呆在中国锦鲤全球免银行存款有变？六大行一锤定音，6月12日起，这类存款将清零随着国家经济的发展，国人的收入也得到了很大的提高。在除了生活开支外，剩下的闲钱该如何处理呢？放在家里或者是存进银行？恐怕大多数人的第一念头就是存进银行吧。虽然如今理财方式越来越多，清华硕士毕业的她，是央视主持人，如今42岁仍旧单身一人点击这篇文章的朋友一定都有很高的颜值。我们真的有很多缘分。小编每天都会带给你不一样的娱乐资讯。如有任何意见，请在下面正面评论。每篇小编的文章都会仔细阅读。那么这一期的内容是她毕业于