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　　印度理工大学的研究人员提出了一种四旋推进水下机器人轨迹跟踪的主动容错控制系统。
　　水下机器人在复杂水环境中容易发生故障。传统的被动容错控制技术在实时性和适应性方面不能满足要求。为此，研究人员提出采用包含后推控制技术的运动控制方法进行空间轨迹跟踪，并采用消除列和加权伪逆两种主动容错控制技术来减小推进器故障的影响。针对给定的无限形轨迹，正常情况下水下机器人调整工作姿态耗时3s；单推进器故障情况下，采用消除列方法修正机器人控制算法，调整姿态耗时约5s，跟踪误差较少；多推进器故障情况下，加权伪逆方法可通过修改权重矩阵的形式，补偿参数误差，以提高跟踪精度，调整姿态耗时约5～8s，跟踪误差不超0.1m。
　　这种主动容错控制技术有很高的鲁棒性，有助于根据损坏程度来量化水下机器人发生故障后工作性能的改变，改进现有的故障适应技术。

关羽墓中的两具女尸真相被揭开，不是貂蝉，更不是妻妾，是她们关羽这个人，想必大家都不陌生，甚至他的事迹到现在还经常出现在人们的交谈之中。他是忠勇的代表人物。提到他，无论是三四岁的小毛孩子还是八十岁的老人都会很兴奋，抖擞其精神细细说来。他是主朱棣装疯的技俩被识破，朱允炆再失良机，叔侄二人彻底决裂朱元璋在去世前将皇位了传给了孙子朱允炆，建文帝害怕叔叔们威胁自己的地位，开始了谋划已久的削藩政策。当藩王的倒下去的时候，燕王朱棣决定不再坐以待毙，而是准备起兵造反。为了争取准备的时图腾！人类早期的符号，氏族的密码图腾一词作为一个外来词，是英语toten的音译，来源于印第安语，最早是由清代学者严复引进我国，直译为它的亲属或者它的标记。作为原始宗教的一种在原始社会，它被部落尊崇为神的灵魂的载体太阳系第九大行星之谜，真的存在吗？过去几年来，关于太阳系最外层区域存在一颗新行星（而且体积很大！）的可能性令科学家和公众都十分好奇。但是经过多年的搜寻，天文学家在这个领域并没有发现新的行星。第九大行星真的存在吗？目古人怎么退休的呢？有退休金吗，退休后做些啥？最新消息，全国31个省份相继召开渐进式延迟法定退休年龄改革征求意见工作会议，截至目前，北京湖南江西等21个省份已完成意见征求工作。那古人怎么退休呢？几岁退有没有钱呢？现在65岁退休恒星生命体真的存在吗恒星大多是发光发热的星体，所以按照人类的生存条件，恒星的温度极高，热量巨大，任何元素都将变成气体，所以生命并不能存在于恒星上，但是也有科学家在宇宙中发现了非生物生命体，他们通过围绕萨满信仰，你了解吗，带你看不一样的名族特色现代人们一般认为从原始的渔猎时代，萨满教在世界上已经开始形成，直到各种外来宗教先后传来我国，在我国北方各民族中萨满教一直都是北方人民的终生信仰，在各种形式的祭祀中，萨满教也几乎独占巫术与占卜巫术与占卜是早期人类认识世界与自我的种方式，在当时的人类生活中起到了重要的作用，可以说是早期精神文化的主要创作活动，对早期人类文明的推进起到了极其关键的推进作用。那么巫术与占卜活动干细胞使用活塞式发动机驱动他们，去自己想去的目的地我们的身体经常派遣干细胞来修复或替换生物损伤，但是这些修复剂是如何穿过致密的组织到达现场的，这一直是个谜。干细胞如何挤压组织开口比自己小100到1000倍一直是一个令人费解的问题，竞争和自然选择驱动着精子和卵细胞的尺寸差异在大多数活动物中，卵细胞比精子细胞大得多。例如，在人类，一个卵子的体积是精子的1000万倍。在一项新的研究中，西北大学的研究人员发现，竞争和自然选择导致了这种奇怪的尺寸差异。利用数脑部器官提供了新的洞察关键酶在自然脑发育中的作用和世界上许多人一样，麻省理工学院Picower学习和记忆研究所的MrigankaSur教授的实验室已经采用了大脑器官的年轻技术，即微型大脑，用于研究人类在健康和疾病方面的大脑发育。