像金枪鱼一样动态调节尾巴弹性机器金枪鱼登上Science子刊
机器之心专栏
机器之心编辑部
弗吉尼亚大学教授 Dan Quinn 和博士后钟强结合生物力学、流体力学和机器人学揭秘了如何利用动态弹性调节实现高性能游动,研究已登上最新一期《Science Robotics》。
机器金枪鱼尾部内置的弹性调节执行器能根据当前游动速度实时调节尾部弹性。来源:Qiang Zhong(钟强),Daniel Quinn /University of Virginia.
传统的螺旋桨驱动水下潜航器系统能在特定的设计巡航速度下保持较高的推进效率,但通常无法同时在高速和低速下保持高推进效率。相对比之下,自然界的鱼类却能够在较大的速度范围内保持极高的游动效率。而其中的关键因素便是鱼类那由肌肉构成的柔性身体。受此启发,过去的研究人员开发了一些模仿鱼类的柔性机器鱼系统,如通过柔性液压驱动器、柔性仿生肌腱来模仿鱼体的解剖学结构。然而,如何选择合适的弹性设计却是一大难题。
不恰当的弹性结构设计会降低机器鱼的游动性能,其推进速度和效率也往往远不及生物学原型。机器鱼尾部的刚度就如同自行车上的换挡齿轮。固定弹性(刚度)设计的机器鱼就像是一台不能变速的自行车,仅仅一小段山路就足以令人精疲力竭。但通过变速机构,我们则可以针对不同骑行路况选择最优挡位来节省体力。全面且细致地研究尾部弹性对于游动性能的影响及其背后的流体力学机理,对于未来高性能仿生水下潜航器的开发至关重要。
在最新一期《Science Robotics》的文章中,来自弗吉尼亚大学的教授 Dan Quinn 和博士后钟强结合生物力学、流体力学和机器人学揭秘了如何利用动态弹性调节实现高性能游动。该研究介绍了一种具有动态尾部弹性调节功能的机器金枪鱼平台,能够根据当前的游动速度通过可编程的人造肌腱自动调节尾巴刚度。通过动态弹性调节,该机器金枪鱼在实验中实现了更大的游动速度调节范围的同时实现了接近 100% 的推进效率增长。这种动态弹性调节方法解决了目前柔性仿生机器鱼的性能瓶颈,并为将来开发高频率、高速的大型仿生水下潜航系统提供了新的解决方案。
论文地址:https://robotics.sciencemag.org/content/6/57/eabe4088
材料硬度难以把控?
不如学鱼类自行调节尾部「硬度」
生物学研究认为,鱼类在通过自身肌肉驱动尾部摆动的同时,部分肌肉也被应用于身体弹性调节以实现高推进效率。金枪鱼通过肌肉控制贯穿全身的肌腱系统来调节尾巴弹性。但由于其结构特性,我们没有办法直接在活的金枪鱼体上测试动态弹性调节对于游动性能的影响。
为了探索金枪鱼在变速游动中的弹性调节机理以及其背后的流体力学原理,我们以金枪鱼解剖结构为原型并将其建模,基于此设计了机器金枪鱼平台。不同于此前的仿生学研究偏向于模仿鱼体结构及游动姿态,我们刻意地减少了鱼体结构复杂度以专注于研究尾部弹性对于游动性能的影响。除此之外,我们还配套开发了高频率驱动装置来驱动机器金枪鱼,以达到类似真实金枪鱼的游动频率(7 赫兹左右)。
基于真实金枪鱼结构和简化数学建模设计机器金枪鱼。
结合流体力学与机器人学,来看看游动的鱼尾如何变「硬」
在这个研究中,我们结合机器人学和流体力学,同步从流体力学建模和实验两个方向入手来全面探索动态弹性调节对于游动性能的影响。通过结合鱼体的动力学模型和非定常空气动力学模型(Theodorsen Model), 我们能够用数学模型对动态弹性调节和鱼体游动性能做出预测。除此之外,我们还开发了一套智能化的信息物理实验系统,并在我们设计的机器金枪鱼上开展了大量实验。
流体力学实验和数学模型预测高度吻合,由此得出尾巴弹性应根据游速平方比例调节以实现最高游动性能。
我们发现,在变速游动过程中,尾巴的弹性系数应随着游动速度平方比例增长,从而通过这种简单的调节来实现最高推进效率。为了进一步验证动态弹性调节在真实环境中的有效性,我们利用信息物理实验系统去模拟了长续航机动游动任务,在与金枪鱼相似的游动参数范围内(摆动频率:0 到 6 赫兹,游动速度:0 到 2 体长每秒),动态弹性调节最多能实现接近 100% 推进效率提升。
动态弹性调节应用前景广阔
我们提出的动态弹性调节方法解决了困扰研究人员多年的柔性仿生机器鱼的性能瓶颈,为未来设计高频率、高速的大型仿生水下潜航系统提供了理论基础。该研究结果不仅适用于当前的机器金枪鱼平台,更能拓展至很多其他的仿生推进应用场景。基于我们的模型预测,动态弹性调节尤其适合于大尺寸、高速、高频率的仿生潜航器。该项研究为未来的高性能仿生推进系统开发提供了新的解决方案,有望大幅度提高仿生柔性机器系统的推进性能和应用能力,让柔性智能设备从单一的实验环境走向实际海洋作业等复杂场景。
逼死青少年的究竟是谁?我们如今的社会激烈竞争环境造就了不管是大人或孩子心理压力过重,长期的压抑心理问题又有多少人去关注了解?据某新闻平台报道,17日,武汉一名初三年级的中学生,因为在班级中和同学玩牌,班
如果奥运会再次延迟或取消,日本将亏损多少?日本东京前几天再次进入紧急状态,奥运会可能再次延期甚至取消吗?如果这样,这场奥运会可能会亏多少钱?视频加载中要说谁才是奥运会历史上的幸运儿,自然是日本东京。看看历史,1896年第一
寒梅君在上梅因其在冬季寒冷时先叶开花,与松竹并称为岁寒三友。梅花有粉白红等颜色。在严寒中,梅开百花之先,独天下而春,作为传春报喜吉庆的象征,从古至今一直被中华民族视为吉祥之物,深受人们的喜爱
农民最重要是什么?如果将农民的耕耘地佂收补10万元一亩你愿意吗对于农民来说,最重要的东西究竟是什么?有些人可能说钱,有些人可能说家庭,这些都没错,但是还有一样非常重要的东西,那就是土地了。农民之所以被称为农民,就是因为他们日日夜夜的都耕耘在这
令人妒忌年收入百万租金的包租公婆或者将逐渐失业在外地打工的日子并不好过,只要你在外地打过工,你就会懂得我说的这句话的意思,而随着广东省的发展,前往广东省打工的外地人也是越来越多,而这些从外地来的广东的人们,不管是农民工学生还是
科技世界首富贝索斯辞职,亚马逊贝索斯和阿里马云有什么区别?7月5日,世界首富贝索斯辞任亚马逊首席执行官,贝索斯和马云有何异同?视频正式开始。视频加载中贝索斯是何人?简单概括下世界首富世界最大电商平台亚马逊的创始人和前首席执行官。一谈到他,
如何当一个合格的渣女渣女48式现实生活中,如果你太诚实可欺,那么男人就会觉得你没什么挑战性,也就不太重视你们的感情,毕竟老话说的男人不坏,女人不爱,反过来女人也一样,今天我们来分析分析渣女必备48式,
神舟十二号载人飞船发射任务取得圆满成功今天9时22分,搭载神舟十二号载人飞船的长征二号F遥十二运载火箭,在酒泉卫星发射中心准时点火发射,神舟十二号载人飞船与火箭成功分离,进入预定轨道,顺利将聂海胜刘伯明汤洪波3名航天员
中年妇女也有叛逆期我承认随着年龄增长,某些思想观念已经发生了天翻地覆,可能童年过得不好,加上自己的原生家庭爆脾气的父亲,懦弱的母亲,重男轻女的家风,大家都知道最出名的潮汕地区我的老家。可能就是造就我
围观三位可爱的航天员在太空开吃播网民们都很好奇三位航天员在太空的日常生活,小编早早搬好板凳坐等观看太空中的视频,毕竟在太空与地面是有非常大的区别,民以食为天,航天员在太空吃什么?中国空间站为航天员配备了120多种
见证历史,铸梦太空!神州十二号载人飞船发射圆满成功北京时间2021年6月17日9时22分,搭载神舟十二号载人飞船的长征二号F遥十二运载火箭,在酒泉卫星发射中心点火发射。此后,神舟十二号载人飞船与火箭成功分离,进入预定轨道,顺利将聂