无人问津的指令也能实现精准定位控制！

　　导读
　　S7200SMARTCPU提供了四种开环运动控制方法：
　　脉冲串输出（PTO）：内置在CPU的速度和位置控制。此功能仅提供脉冲串输出，方向和限值控制必须通过应用程序使用PLC中集成的或由扩展模块提供。
　　脉宽调制（PWM）：内置在CPU的速度、位置或负载循环控制。若组态PWM输出，CPU将固定输出的周期时间，通过程序控制脉冲的持续时间或负载周期。可通过脉冲持续时间的变化来控制应用的转速或位置。
　　运动轴：内置于CPU中，用于速度和位置控制。此功能提供了带有集成方向控制和禁用输出的单脉冲串输出，还包括可编程输入，并提供包括自动参考点搜索等多种操作模式。
　　运动轴组：支持基于PTO的开环轴组功能，可支持2轴或3轴的直线插补功能，并可以支持通过运动控制向导的MovePath功能进行多段路径规划观。
　　西门子S7200SMARTPLC可使用PLS指令编程使CPU输出高速脉冲。脉冲输出（PLS）指令控制高速输出（Q0。0、Q0。1和Q0。3）提供脉冲串输出（PTO）和脉宽调制（PWM）功能。通过特殊存储器来控制脉冲输出。
　　二、PLS指令编程应用
　　下面通过一个简单的案例让大家了解并掌握PLS指令实现定位控制的使用；
　　案例要求：有一丝杆滑台通过步进电机拖动，已知丝杆螺距为4mm，步进电机转一圈的脉冲为800个脉冲。要求使用PLS指令完成以下定位控制。
　　按下启动，电机从当前位置运行10cm，随时可以手动反向和停止。
　　使用PLS指令编程，以实现PTO输出，可按照以下步骤编程：
　　第一步：设置PTO控制字节，以确定使用单段操作或多段操作，是否更新频率或脉冲数；
　　第二步：如果是单段操作，装载或更新频率值，脉冲数；如果是多段操作，装载包络表起始地址以及包络表每段起始频率值，结束频率值，脉冲数；
　　第三步：设置PLS指令通道，以确定是Q0。0、Q0。1或Q0。3PTO输出；
　　第四步：沿触发PLS指令。
　　三、使用SM位置组态和控制PTO操作
　　PLS指令读取存储于指定SM存储单元的数据，并相应地编程PTO生成器。
　　SMB67控制PTO0，SMB77控制PTO1，SMB567控制PTO2。PTO控制寄存器的SM单元表介绍了用于控制PTO操作的寄存器。可快速参考该表来确定在PTOPWM控制寄存器中放置什么值才能调用想要的操作。
　　可通过修改SM区域（包括控制字节）中的单元，然后执行PLS指令，来改变PTO的特性。
　　任何时候都可通过向PTO控制字节（SM67。7、SM77。7或SM567。7）使能位写入0，然后执行PLS指令，来实现禁止PTO输出。输出点将立即恢复为过程映像寄存器控制。
　　PTO产生单段脉冲串或者多段脉冲串，需先组态PTO控制字节（SMB67、SMB77和SMB567）。
　　PTOPWM控制寄存器的SM单元如下表1所示：
　　PTO控制字节（SMB67、SMB77和SMB567），如下表2所示：
　　除组态PTO控制字节，应该在执行PLS指令前装载或更新脉冲频率，脉冲数。
　　如果使用多段脉冲串，在执行PLS指令前还需要装入包络表的起始偏移量和包络表的值。如下表3所示：
　　四、程序功能实现
　　根据设定距离换算成脉冲之前，需要知道步进电机丝杠转一圈的距离和驱动器的细分。如一圈为4MM，细分为800，设定运行距离为10CM。
　　分析：10cm100mm，一圈走4mm，则100mm走100425圈，已知一圈需要800个脉冲，则10cm需要的脉冲数：2580020000个。
　　根据这个运算，列出来一个公式，可以在触摸屏上随意的修改走的距离，定义为脉冲计算子程序。完整版程序如下所示：
　　五、结语
　　通过以上分享，相信大家已经掌握了S7200SMART脉冲输出PLS指令实现定位控制的应用，如有问题请留言和我们一起交流
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