多轴运控灵活自如200SMARTV2。7新功能解读

　　1. 新功能解读
　　S7-200 SMART CPU自面世以来，凭借其优秀的性能受到了用户的广泛好评。2022年9月6日，V2.7固件正式发布，下面为大家介绍一下新版本有什么特点，增加了哪些新功能。
　　1.1 超驰功能
　　概念 ：超驰是指运动控制指令之间相互覆盖的情况，用户可以用新的指令覆盖正在执行的命令，超驰功能一旦激活将会中止当前动作并立即执行新的命令。
　　优点： 轴不用停止，可以平滑过渡到新的指令或是同一指令的新参数。
　　功能说明 ：S7-200 SMART V2.7目前仅支持在相同指令间触发超驰响应。 支持两种指令： 一种是通过运动控制向导方式生成的AXISx_GOTO指令，另外一种是通过PLS指令。
　　AXISx_GOTO指令
　　· 支持的运动模式：
　　对于AXISx_GOTO指令，仅在绝对运动模式和相对运动模式支持超驰功能，
　　两种运动模式之间可以相互触发超驰响应，同一个模式的指令也可以先后激活以触发超驰响应。
　　· 触发超驰的方式：
　　正在执行的AXISx_GOTO指令再次通过START管脚上升沿被激活；
　　正在执行AXISx_GOTO指令时，激活另一个AXISx_GOTO指令。
　　· 可调整的参数：
　　超驰功能可用于更改正在运行的AXISx_GOTO指令的速度、位置和运动模式，(仅支持模式0 和模式1)。
　　· 超驰触发后的过程：
　　如果速度已更改，CPU 将加速或减速，以达到新的目标速度；
　　如果运动方向改变，CPU 将减速至停止，然后再沿更改的方向运动；
　　超驰中的无效组态，将打断当前的运动（比如新的AXISx_GOTO指令为绝对运动模式， 但触发指令之前未建立参考点）。
　　PLS 指令
　　· 支持的模式：
　　PLS指令中仅PTO单段模式支持超驰响应。
　　· 触发超驰的方式：
　　PTO控制字节(SMB67、SMB77 和SMB567) 中使能超驰响应，通过上升沿重新激活正在运行的 PLS 指令。
　　通过在PTO 控制字节 (SMB67、SMB77 和SMB567) 中使能超驰响应，激活另一个 PLS 指令。
　　· 可调整的参数：
　　超驰功能可用于更改正在运行的 PLS 指令的频率和脉冲计数。
　　1.2 运动轴组
　　V2.7之前固件版本的S7-200SMART仅支持单轴的运动，对于多轴之间的协调联动需要编程实现。例如需要将木材加工成复杂的多边形，就需要三轴配合完成。
　　STEP 7‑Micro/WIN SMART V2.7 软件配合S7-200 SMART V2.7 CPU 固件支持基于PTO（脉冲串输出）开环的2D/3D直线插补运动功能。
　　图1 木工机械装置
　　功能说明： 通过运动控制向导轴组功能，实现2轴或者3轴的直线插补运动。轴组由轴组成，轴组和轴的关系是静态的，不支持动态配置。
　　实现方式： 在运动控制向导中配置轴组后，有两种方式可以对轴组进行操作。
　　第一种是配置轴组后，不对轴组进行路径规划。第二种是配置轴组后，对轴组进行路径规划。
　　目前只有一个轴组可以使用，轴组的X 轴对应轴0，轴组的Y 轴对应轴1，轴组的Z 轴(如果适用)对应轴2。
　　· 配置轴组后，不对轴组进行路径规划
　　使用运动向导组态轴组，自动生成的GRP0_2/3D_MOVELINEAR指令，该指令控制轴组实现从实际位置到目标位置的 2D/3D 直线插补运动。
　　图2 配置轴组
　　图3 GRP0_2/3D_MOVELINEAR指令
　　· 配置轴组后，对轴组进行路径规划
　　使用运动向导组态轴组，并在向导中对轴组的运动路径进行规划，使用向导生成的GRP0_MOVEPATH指令触发向导中规划的路径。轴组的路径规划功能可配置的路径最多为128条，轴组路径规划功能仅适用于绝对运动模式。
　　图4 对轴组进行路径规划
　　图5 GRP0_MOVEPATH指令
　　1.3 用户自定义Web界面
　　功能说明： STEP 7‑Micro/WIN SMART V2.7软件配合S7-200 SMART V2.7 CPU 固件增加了Web 服务器用户自定义Web页面功能。利用 SMART Web Editor工具，用户可创建自定义Web页面项目，并将该项目下载到 CPU当中。
　　图6 SMART Web Editor 组态界面
　　优点： 通过SMART Web Editor 组态工具，可以快速的开发基于Web的人机界面，按钮、仪表盘、趋势图等控件可以满足基本的使用要求，大大的缩短产品开发周期。
　　1.4 Web API（应用程序编程接口）
　　功能说明： STEP 7‑Micro/WIN SMART V2.7软件配合S7-200 SMART V2.7 CPU固件增加了Web API功能，为用户提供了从终端设备读取和写入 CPU数据的接口。简单的说，就是不使用SMART Web Editor组态工具，自行开发网页或者应用程序，利用Web API访问CPU数据。
　　图7 CPU 通过以太网端口支持 Web API功能
　　2. 产品订货信息
　　以上内容就是本次S7-200 SMART V2.7 CPU固件新增功能的大致描述，对于V2.6固件的CPU若是需要使用以上功能，需要将固件升级到V2.7版本。
　　表格1 V2.7 固件对应的 CPU 型号
　　说明：  固件版本为 V2.7 的 CPU 型号不能降级到 V2.6 或任何以前的版本。  先前订货号以 0AA0 结尾的任何 SR 或 ST 型号都不能升级到 V2.7。  订货号以 0AA1 结尾的 CPU 型号不能降级为任何之前的固件版本。
　　以上内容是针对 S7-200 SMART V2.7 新功能的快速解读，后期我们还将会推出该产品的详细介绍视频。