小米铁大机器人大秀架子鼓，网友有节奏没灵魂

　　丰色发自凹非寺
　　量子位公众号QbitAI
　　家人们，小米铁大机器人整花活了。
　　一段架子鼓给大家献上：
　　视频加载中。。。
　　瞧给它忙活的，鼓和镲之间切换自如，右脚低音大鼓也没闲着。
　　小脑袋呢，也会左右摆动。
　　这波，全程踩点，节奏是狠狠地被拿捏住了。
　　不过，和我想象的好像不太一样
　　就像网友所说：
　　它只有节奏，没有灵魂啊！
　　这不，就有人叫铁大放松一点。
　　还有更损的：
　　鼓手们不用担心，你们的饭碗暂时是安全的
　　小米铁大，这样打架子鼓
　　铁大真名叫CyberOne，身高177cm，体重52kg，是小米今年8月发布的全尺寸仿生人形机器人。
　　当时它将一朵红色非洲菊献给雷军的场面，想必不少人还有印象。
　　虽然小米对外宣称铁大的目标主要就是为了服务人，但在发布后得到的公众反馈中，大家最感兴趣的居然是看人形机器人做人类轻易做不到的事情。
　　这让小米工程师们觉得有点为难。
　　一位硬件工程师在和IEEESpectrum交流时直言：
　　因为目前铁大的能力其实跟人类还差很多，所以说找到这样一个满足大家需求的场景并不容易。
　　不过，突然有一天，团队一位刚刚开始学习打架子鼓的同事帮大家找到了灵感。
　　她表示：与人类新手相比，人形机器人在手脚协调运动和节奏控制上更有优势。
　　大家听完觉得蛮有道理，挺适合铁大，并且让机器人学会打鼓听着也很酷，于是就开始捣鼓了。
　　据介绍，铁大一共靠三大步完成表演。
　　首先，将输入的一段Midi音乐文件自动解析出节拍，生成鼓点序列；
　　然后，根据离线运动库和在线校准，生成与鼓点序列同步的运动轨迹；
　　最后，通过全身控制器（WBC）控制身体完成每一个动作。
　　工程师表示，打架子鼓是对铁大协调全身，进行快速、准确和大范围的运动的考验。
　　这里面最难的就是遇到长序列的鼓点节奏（也就是一下子要连着打很长一段时间）。
　　此时的铁大在为每只手臂和腿分配序列时，必须确保在硬件的约束下生成的动作连续且无碰撞。
　　对此，他们的应对办法是提取基本节拍，然后靠构建的离线鼓点节拍运动轨迹库进行优化，最终生成与任何鼓点一致的连续轨迹。
　　从结果上来看，铁大掌握节奏的能力确实在线。
　　而通过上面的一整套流程，它可以给不同的歌打节奏。
　　当然，每次换歌之前，需要根据音乐的节奏微调一下鼓的位置和敲击速度～
　　最后，要说这项花活的真正意义，小米工程师表示，其实是为了找出小米机器人在硬件和软件方面的局限性，为下一代的设计提供参考。
　　说到下一代，工程师也透露：第二代CyberOne已经在研发了。
　　届时，铁大的身上将有更多传感器，并加入灵巧手，软件方面也会带来更加鲁棒的运动和视觉控制算法。OneMoreThing
　　其实，机器人打鼓并不是第一次，并且甚至都已组成了全机器人乐队表演。不信你看
　　它们就是全球最重的重金属摇滚乐队Compressorhead，来自德国，6位成员全是机器人，主唱350公斤。
　　而鼓手，是这样的，有四只胳膊：
　　是不是还蛮疯狂的
　　参考链接：
　　〔1〕https：www。youtube。comwatch？vQfQ04jEbEyQ
　　〔2〕https：spectrum。ieee。orgxiaomirobotdrummer
　　〔3〕https：www。youtube。comwatch？vb7nMZvueKNQ
　　完
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