使用iSim2Real这种方式，在模拟环境下可以让数年的实时训练在几分钟或几小时内完成。 谷歌iSim2Real项目乒乓球机器人与人类训练。本文图片来源：谷歌 似乎现存的每一种桌上运动中，人工智能都立于不败之地。乒乓球竞技中，谷歌AI同样难逢敌手。10月18日，谷歌公布其正在研究的乒乓球机器人项目，在与人类对打时一回合可接球340次。目前，谷歌强调这只是人类与AI的合作，并非击败人类，但以AI成长的速度，它将很快成为专业选手。 机器人学习目前已经被广泛应用于现实世界，并可以完成精密的手部、腿部动作。但在动态且高速的人机互动中，机器人学习并不常见。谷歌选择开发乒乓球机器人，正是为了探索这类情况下人工智能的可能性。 解决先有鸡还是先有蛋 在这个名为iSim2Real的项目中，谷歌的乒乓球机器人在模拟环境中不断学习，并将学习成果运用于现实世界，最终可以在一个与人类的乒乓球接发回合中，接球超过三百次。它还能把球送回不同的区域，虽然不能精确到数字上，但已经足够精确到让机器人规划策略，来控制乒乓球的最终目的地。 00：10 视频加载中。。。 乒乓球机器人可以在一个回合中接球超过三百次。视频来源：谷歌（00：10） 谷歌之所以选择乒乓球运动，是因为机器人可以与快节奏以及相对不可预测的人类行为进行交互，同时乒乓球的规则相对于篮球、板球等运动也较为简单直接。机器人完成乒乓球动作时，既要求速度又要求精度，这对学习算法提出了很高的要求。同时，这类运动具有固定的、可预测的环境，使其成为研究人机交互和强化学习问题的理想测试平台。这些特性使得谷歌开发了iSim2Real项目。 iSim2Real也不仅仅是关于乒乓球机器人，更是一种人工智能创造过程的方式，在这个过程中，机器学习模型被教会在虚拟环境或模拟中做什么，然后再应用这些知识，目标是尽可能长时间地与人类进行接球回合而不失误。在现实世界中直接与人类玩家进行训练既繁琐又耗时，当需要数年的试验和错误才能建立一个工作模型时，使用iSim2Real这种方式显得十分有效，它在模拟环境下可以让数年的实时训练在几分钟或几小时内完成。 这种方式听起来简单高效，但在模拟中机器人并不是万能的。人类的活动具有一定的不可预测性，并不容易模拟，需要先有人类的行为模型作为支撑。而人类的行为模型，又需要与机器人互动获得。这就陷入了一个是先有鸡还是先有蛋的死循环。 iSim2Real解决这一鸡和蛋问题的方法，是使用一个简单的人类行为模型作为近似起点，并让机器人在模拟训练和现实训练之间交替学习。在每次迭代中，都会细化人类行为模型和策略。在机器人接近人类行为的过程中，初期的不理想是可以接受的，因为机器人也只是刚刚开始学习，之后每一场比赛都会收集更多真实的人类数据，提高准确性，让AI学到更多。 iSim2Real的训练方法。 GoalsEye：通过自我监督来自主练习 除了iSim2Real这种模拟与现实交替进行的方法，研究人员也在探索只使用现实的数据学习的方法，即GoalsEye项目。 一开始，模仿学习（IL）为研究人员提供了一种简单而稳定的思路，但它需要人类行为进行演示，并且机器人的技术无法超过演示者的水平。同时，当演示者拥有在高速环境下精确接球的能力时，收集其数据具有一定挑战性，而且在刚开始时可能非常低效。因此研究人员尝试了一种结合最近行为进行重复的方法，从一个小的、结构薄弱的、非目标数据集开始，不断学习精确定位目标的策略。 这种方法使得在训练的过程中，机器人的自主学习能力显得至关重要。研究人员设置了一个强调精度的乒乓球任务，要求机器人将球返回到桌子上的任意目标位置。机器人可以通过自我监督来实现自主练习。例如，机器人可以设置随机目标，击中左后角或将球从右侧过网，并尝试使用当前掌握的策略来实现这些目标，从而不断改进。所有尝试都会记录并添加到不断扩展的数据集中。这种自主练习是反复进行的，机器人通过不断的设置随机目标并尝试目标，从而扩展训练数据，调整策略。 GoalsEye策略旨在实现直径20厘米的目标（左）。人类玩家瞄准同一个目标（右）。 GoalsEye的训练方法。 其效果也是显而易见的，在进行最初的2480次人类行为演示后，机器人只在9的情况下能准确地达到距离目标30厘米以内的目标。然而，当机器人又自主练习了大约13500次后，达到目标的准确率上升到43。同时，演示数量的提升提高了后续自我练习的效率，这说明，计算时间、成本等因素后，演示可以适当替换自我练习，从而更高效的进行训练。 在这两个使用机器人乒乓球研究平台的互补项目中，iSim2Real可以在模拟与现实中交替学习策略，而GoalsEye则证明，从现实世界的非结构化数据中学习，结合自我训练，对于在精确且动态的要求中学习目标条件策略是有效的。 参考资料： https：ai。googleblog。com202210tabletennisresearchplatformfor。html
刘晏含没加盟四川！中国女排前主帅率队争8强，培养第2个郑益昕？受疫情影响，中国排球超级联赛女排比赛第一阶段第一站广东江门站的比赛确定延期，给参赛的7支球队带来一定的影响，四川女排也不例外。作为上赛季排超联赛第12名球队，新赛季四川女排在经历多一杯高品质日照绿茶，这样炼成日照市是山东省面积最大产量和产值最高的茶叶主产区，是我国高纬度地区面积最大的优质茶产区。11月4日，日照市新闻办召开发布会，介绍了日照绿茶产业高质量发展的有关情况。据介绍，近年来，秋意浓菊花美如天仙趵突泉公园的菊花各有特色，有的秀丽淡雅，有的鲜艳夺目，有的昂首挺胸菊花傲霜怒放，五彩缤纷，千姿百态。看！那花儿红的似火，白的似雪，粉的似霞，大的像团团彩球，小的像盏盏精巧的花灯。那赫鲁晓夫访美为何点名要和玛丽莲梦露吃饭？其背后可谓大有深意文趣谈录图网络追寻生活诡事，探秘历史奇闻本期趣谈录为大家带来前苏联领导人赫鲁晓夫访美的故事。二战之后，世界的格局早已被美苏两个大国所决定，国际形势呈现出两极态势。此后，美苏两国之间当走到绝路时。很多时候，我们在遇见许多看似没有解决办法的事情时，我们会感到痛苦，感到悲哀。因为目前的你实在没有办法，那么我们该怎么办呢？舍弃一些东西，改变现状。逼自己一把公元前208年，刘邦和项成吉思汗到底有多强，他属于蒙古还是中国，现在终于明白了成吉思汗到底有多强？曾经有个东亚人打得西方世界瑟瑟发抖，他就是成吉思汗。成吉思汗和他的子孙们通过三次西征，让西方世界匍匐在蒙古铁骑之下。第一次西征，成吉思汗亲率23万大军，先是攻打历史上奇葩的刑罚，对犯人不打不骂，却能让犯人笑着死去在古代，有一个非常残忍的刑罚，这是统治者为了统治事业，而发明的，用来惩罚那些背叛的人，同时也为了震慑那些对自己不利的人，而随着时代的发展，社会的进步，便发明出了更厉害的刑罚，专门用我，美国核武专家，杨振宁师姐却从美国跑到中国，放了一辈子牛提到美国人，也许大家的印象是资本家世界警察说一套做一套唯恐天下不乱地搅屎棍。客观上来说，这种说法是偏激的以偏概全和不客观的。世界上任何一个国家，都有好的人，也有坏的人。今天说的，就他是抗日英雄，一生娶了40多个老婆，83岁去世，却至今还未下葬70多年前，日本人入侵中国，使我们的许多人民失去了生命，国家遭受了重大的损失。在这样的紧要关头，许多爱国爱民的有识之士纷纷挺身而出，奋勇向前，用自己的鲜血和生命与日本人战斗。可以说你知道中国历史上哪个朝代最强吗？第一宋朝说到宋朝，其实大家对他的争议很大，甚至很多人都看不起这个朝代，但不可否认的是，它确实是一个很繁华的朝代，而且宋朝也是以自己的一国之力和巅峰时期，很多的游牧民族抵抗了几百年经曹丕没有逼死曹植，曹植的人生被自己劈成了两半陈王昔时宴平乐，斗酒十千恣欢谑。在大诗人李白的笔下，陈思王曹植似乎永远是那个诗兴与酒兴齐飞的倜傥公子。这是诗人与诗人之间的惺惺相惜，却不免掺杂了太多的浪漫色彩。曹操去世时，曹植29