特斯拉北美部分车型取消前向雷达，只用摄像头刹车就不会失灵了？

　　特斯拉北美部分车型取消前向雷达，只用摄像头刹车就不会失灵了吗？
　　李星
　　5月26日消息，特斯拉Tesla首席执行官埃隆·马斯克(Elon Musk)曾公开表示，最终公司的高级辅助驾驶系统Autopilot只用摄像头就可以正常工作。目前，特斯拉在北美地区生产销售的Model 3电动轿车和Model Y电动SUV中已经不再搭载前向雷达传感器。
　　特斯拉还表示，取消车载雷达后，可能会让车辆直接从停车处开到身旁的＂智能召唤＂(Smart Summon)以及＂紧急车道偏离避让＂（Emergency Lane Departure Avoidance）等功能＂可能会在交付时失效＂。特斯拉表示，将在＂未来数周内＂通过一系列无线软件更新恢复这些功能。
　　据众智研究院了解，由于特斯拉对因雷达误识别障碍物从而导致频繁刹车制动的改动，造成了现在很多车主在很多事故中怀疑特斯拉的刹车控制技术不过关，对特斯拉近几年的事故处理造成了极大的困扰，特斯拉这么积极的取消前置雷达动作，也包含了对以前车主怀疑特斯拉刹车控制技术的一种规避。特斯拉原本希望能够在更多市场上采集到足够的视觉数据后，再升级自己的视觉技术自动驾驶功能。
　　作为电动汽车和自动驾驶的先驱者，特斯拉一直备受关注。除了那个大屏代表的人机交互系统之外，最大的卖点恐怕就是特斯拉 Autopilot自动辅助驾驶功能了。特斯拉内部最早提出发展自动驾驶是在 2013年5月，埃隆·马斯克(Elon Musk)在一个公开场合讨论自动驾驶时指出：＂自动驾驶系统用在飞机上是好事，我们应该也把它放到车里。＂
　　马斯克从第一性原理出发：既然人类能够利用眼睛和大脑驾驶汽车，那么只要给汽车配置视觉设备和运算系统，汽车应该也应该能够实现自动驾驶。对于这个思路，早在2007年，沃尔沃已经集成摄像头和雷达实现了防撞预警功能，2008年宝马利用单目摄像头实现了车道偏离预警、交通标志识别等功能。而实现上述功能所使用的视觉处理芯片却是同一家公司：Mobileye。
　　Mobileye是一家创立于以色列的公司，Mobil eye很形象的表明了公司的目标：为汽车装上眼睛。Mobileye是视觉识别的领导者，其特有的EyeQ视觉处理芯片以及ADAS软件被应用于多家汽车厂商，能够实现如车道偏离警告(LDW)、基于雷达视觉融合的车辆探测、前部碰撞警告(FCW)、 车距监测(HMW)、行人探测、智能前灯控制(IHC)、交通标志识别(TSR)、 仅视觉自适应巡航控制(ACC)等辅助驾驶功能。Mobileye 的技术原理是通过前置摄像头对前方物体进行实时监测，同时配以算法计算出物体与车辆的距离，从而实现车道偏离警告、前车防撞、行人探测与防撞等 ADAS 功能。
　　Mobileye EyeQ3 于 2014 年推出，同时可以识别4根以上车道线，包括车道线类型、颜色，对车辆识别率达到99%，这使得L2的自动驾驶成为可能。特斯拉是全球最早搭载Mobileye EyeQ3系统的电动汽车，两家公司通力合作，一起将最尖端的图像识别技术带给了消费者。Autopilot 发布后，智能驾驶成为拉动特斯拉销量的重要卖点。特斯拉 Autopilot功能的到来让全世界都被自动驾驶所吸引，而Mobileye也因此从一个不为大众所知的Tier2(二级供应商)一跃成为众Tier1以及整车厂争相合作的伙伴。
　　不过据众智研究院了解，由于在视觉算法执行策略上的分歧，2016年7月Mobileye宣布和特斯拉终止合作， Mobileye 认为特斯拉开放给用户的功能太超前，另外数据归属有争议。Mobileye提出了一个名为Road Experience Management（REM）即路网采集管理的概念，采集的数据将由加入的成员共享，而作为积累里程以及数据最多的特斯拉不愿意白白把数据共享给别的车厂。
　　告别Mobileye后，特斯拉像奔驰一样打造了一套多摄像头的进阶版AutoPilot。同时在将 Autopilot 的主传感器从摄像头更换为毫米波雷达，Autopilot的毫米波雷达供应商Bosch为此提供了新的驱动程序，帮助特斯拉从前置雷达获取更多的原始数据，有效提高障碍物检测；另一方面特斯拉采用一些技术手段，有效解决了因雷达误识别障碍物从而导致频繁刹车制动问题。
　　新的特斯拉Autopilot可以通过激活8个摄像头实现＂完全自动驾驶＂（FSD）功能，整个过程无需人工干预。而且途经超级充电站时会自动充电（有自动插接的充电桩），你只需要在地图上告诉车去哪，或者告诉车＂回家＂，它便会自动导航到目的地，无论什么路况，红绿灯或者紧急情况。当你到达目的地时，你只需要关上车门，你的车会自动寻找停车位，然后发送坐标到你手机上。你可以共享你的自动驾驶汽车给亲朋好友，或者通过特斯拉的网络出租出去帮你赚钱。
　　特斯拉对＂完全自动驾驶＂（FSD）软件开展有限测试期间，一直在开发完全基于视觉系统的Autopilot。但特斯拉表示，在没有车载雷达传感器的情况下，Autopilot中某些功能会受到限制。比如说车速在每小时75英里（约合120公里）以下时自动转向功能才会正常工作，而自动跟车功能激活时与前车距离也会更大。
　　然而众智研究院了解到，新的特斯拉Autopilot，除了摄像头外，还有毫米波雷达和超声波传感器等主动传感器，在这些传感器的执行策略之下，事实上特斯拉Autopilot的自动驾驶功能经常出现互相制衡的现象，特斯拉为了处理不同传感器的执行优先级，不得不消耗大量的执行策略算法处理机制与处理时间，导致整个系统性能下降。
　　事实上，特斯拉的Autopilot更多时候，是通过布局在车身外部的摄像头来收集路况短视频，以便获取车道线、路牌及交通灯的位置等路况信息。特斯拉对路况的覆盖越广，每一辆特斯拉汽车的自动驾驶能力就越高，特斯拉也曾在相关文件中做出了此类说明。
　　此后，特斯拉不断改进其摄像头技术，包括加入各种滤镜增加对交通信号灯和晚上弱光环境下的成像质量与识别能力，同时引入AI人工智能神经网络算法训练技术，用视频连续帧的不同视角的几何信息作为监督信号训练了一种端到端的单目图像深度估计和车辆运动估计的框架，包括一个用于单一视角深度估计的Depth CNN，以及用于连续帧间运动估计的Pose CNN，通过将当前帧图像结合预测的深度图以及帧间转移投影到临近帧上，计算像素误差作为训练的loss，对两个网络进行联合训练。预测阶段，两个网络可以独立使用进行推理。
　　特斯拉表示，特斯拉拥有非常强大的视觉系统，能够从庞大的车队获得各种＂极端情况＂，而且与所有竞争对手相比，特斯拉遇到这些＂极端情况＂的频率将更高，这非常有利于向神经网络提供正确的数据进行迭代训练，以更快的速度解决这些＂极端情况＂，这正是特斯拉实现全自动驾驶的优势所在。
　　在特斯拉利用自己的摄像头技术证明了雷达技术没有存在的必要性之后，特斯拉多次在自动驾驶的技术发展方向讨论中发出声音，认为雷达技术是落后的技术，特斯拉未来的自动驾驶技术，一定是完全基于摄像头的视觉处理技术应用。
　　这一次特斯拉并未说明Model S、Model X以及上海超级工厂生产的电动汽车何时不再搭载雷达传感器。不过鉴于要推出改款车型，2021年第一季度特斯拉已经停止Model S和Model X的生产，而新款Model S的发布活动定于下周举行。
　　目前特斯拉Model S电动轿车和Model X电动SUV尚未取消车载雷达。特斯拉表示，目前重点是让Model 3和Model Y能依赖于这种完全基于视觉的Autopilot系统，因为这两款车的销量要大得多。特斯拉称，＂首先将这两款车向特斯拉视觉(特斯拉 Vision)过渡，让我们能够在短时间内分析大量真实世界数据，最终加快基于特斯拉视觉的功能推出。＂
　　另外，近期外媒最新的报道显示，特斯拉完全自动驾驶功能的售价，可能由目前的10000美元，上涨到14000美元。外媒是根据相关人员分享的源代码，报道特斯拉完全自动驾驶的售价，可能涨至14000美元的。外媒在报道中表示，特斯拉完全自动驾驶功能涨价，通常是在功能上有增加。源代码中出现价格上涨4000美元的消息，可能意味着在功能方面有重大更新。
　　如果特斯拉完全自动驾驶功能的售价涨至14000美元，也就意味着涨价的幅度越来越大。自2019年的5月份以来，特斯拉完全自动驾驶功能已有4次涨价。在2019年的5月份，由5000美元调至6000美元；同年8月16日再上调1000美元，涨至7000美元；2020年7月1日涨至8000美元；去年10月份则上调了2000美元，涨至10000美元。
　　不过，特斯拉方面目前还未宣布完全自动驾驶功能涨价的消息，近期是否会涨价及上涨的幅度，在特斯拉公布相关的消息之后才会揭晓。
　　在中国内地市场，特斯拉完全自动驾驶功能目前的售价为64000元，如果特斯拉上调价格，在国内的售价大概率也会上调。
　　另外，近期有媒体报道称，由于担心特斯拉摄像头数据安全问题，中国内地的一些公共部门和小区规定不允许特斯拉车辆进入；而且近期中国外交部在回答记者提问时也称，特斯拉汽车有摄像头确实上大家关心的问题。
　　因此5月25日晚，特斯拉中国官微宣布：已经在中国建立数据中心，以实现数据存储本地化，并将向车主开放车辆信息查询平台。除此之外，没有任何解释。
　　随着特斯拉销量的持续飙升，交通伤亡事故、自燃事故越来越多。尤其到了2021年，从上海车展女车主维权事件开始，特斯拉交通伤亡事故就接二连三的被曝出，甚至高峰时期几乎每日一起。由于特斯拉的车辆数据都储存在美国，中国内地车主不相信特斯拉的数据处理机制，造成调查分析数据的处理难度大，所以发生的一系列交通事故，中国内地官方也无法给出一个合理的解释。
　　特斯拉在中国建立数据中心，就跟当初苹果把中国手机的数据中心建在中国是一个意思，就是把数据的归属权放弃，只保留使用权，以规避中国内地不完善市场机制带来的运营风险，同时也回应了摄像头视觉处理技术在中国内地带来的隐私安全难题。
　　总的来说，特斯拉换掉雷达后，如果再出现类似的＂刹车失灵＂事故，至少特斯拉的视频数据如果能按照行车记录仪的数据处理方式一样，可以作为事故责任的认定证据的话，特斯拉也会少了很多＂车闹＂维权风波……