关节运动指令（MoveJ）

　　关节运动指令
　　MoveJ:关节运动指令，示教位置点的数据类型为robtarget。将机器人的TCP点快速运动到给定目标点，运行轨迹不一定是直线，一般不存在奇异点。如：机器人以最快捷的方式运动至目标点，其运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，MoveJ指令常用于机器人在空间大范围移动。
　　如下图所示，机器人的TCP点从P10（起点）运行到P20（终点），这一段运动过程就是关节运动，代码示例如下所示： MODULE MainModule      CONST robtarget p10:=[[100,200,300],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];     CONST robtarget p20:=[[400,500,600],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];          PROC main()         MoveJ p10,v1000,fine,tool0WObj:=wobj0;         MoveJ p20,v1000,fine,tool0WObj:=wobj0;     ENDPROC      ENDMODULE
　　MoveJ总结
　　a：运动路径一般为曲线；
　　b：速度较快；
　　c：一 般为大范围运动；
　　d：运动路径一般不可控；
　　e：运动过程中一般不存在奇异点；
　　参数
　　说明
　　MoveJ
　　指令名称：关节运动
　　p10
　　位置点：数据类型为robtarget，机器人和外部轴的目标点
　　v1000
　　速度：数据类型为speeddata，适用于运动的速度数据。速度数据规定了关于工具中心点、工具方位调整和外轴的速率
　　z50
　　转弯半径：数据类型为zonedata，相关移动的转弯半径。转弯半径描述了所生成拐角路径的大小
　　tool0
　　工具坐标系：* 数据类型为tooldata，移动机械臂时正在使用的工具。工具中心点是指移动至指定目的点地点
　　wobj
　　工件坐标系：数据类型为wobjdata，指令中机器人位置关联的工件坐标系。省略该参数，则位置坐标以机器人基坐标为准
　　将工具中心点（TCP）沿关节移动至目标点。
　　格式
　　MoveJ [Conc] ToPoint [ID] Speed [V] [T] Zone [Z] [Inpos] Tool [Wobj] [TLoad]
　　参数
　　[Conc]
　　当前机器人正在运动时，执行后续指令
　　ToPoint
　　robtarget型目标点位置
　　[ID]
　　在MultiMove系统中用于运动同步或协调同步，其他情况下禁止使用
　　Speed
　　Speeddata型运动速度
　　[V]
　　num型数据，指定指令中的TCP速度，于mm/s为单位
　　[T]
　　num型数据，指定机器人运动的总时间，以s为单位
　　Zone
　　zonedata型转弯半径
　　[Z]
　　num型数据，指定机器人TCP的位置精度
　　[Inpos]
　　stoppointdata型数据，指定停止点中机器人TCP位置对的收敛准则，停止点数据取代Zone参数的指定区域
　　Tool
　　tooldata型数据，指定运行时的工具
　　[Wobj]
　　wobjdata型数据，指定运行时的工件
　　[TLoad]
　　loaddata型数据，指定运行时的负载
　　示例
　　MoveJ p30,v1000,z50,tool0WObj:=wobj0;
　　说明
　　以关节模式移动至p30点
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