范文健康探索娱乐情感热点
投稿投诉
热点动态
科技财经
情感日志
励志美文
娱乐时尚
游戏搞笑
探索旅游
历史星座
健康养生
美丽育儿
范文作文
教案论文
国学影视

CAAI副理事长孙富春教授团队发表自主采集咽拭子机器人研究成果

  针对新冠疫情中咽拭子采集的高传染性,以及各大医院检验科采样室日常呼吸道病毒检测过程中的交叉感染风险, CAAI副理事长、清华大学计算机科学与技术系孙富春教授带领团队 研制了咽拭子采集机器人系统,避免医护人员在新冠肺炎病毒样本及其他呼吸道病毒采样过程中感染。论文成果Autonomous Oropharyngeal-Swab Robot System for COVID-19 Pandemic发表在IEEE Trans. Automation Science and Engineering。
  论文链接 :https://ieeexplore.ieee.org/document/9901486
  系统将人工咽拭子采集过程中的被采集者信息识别、咽拭子采集、密封等过程实现全自动化。该系统在采样过程中能够进行采样力检测反馈,咽部组织接触力感知能力,在人的口腔内通过深度图像进行口腔内部咽部采样区域进行精细定位,能根据采样位置变化而自行调整,并且能控制合适的采样力度,实现咽拭子的精准柔顺采集。
  系统流程分为四个部分:拭子装载、受试者交互、标本取样、标本储存。如下图所示。在拭子装载阶段,加载臂将从托盘中抓取拭子并将其装载到采样机器人上。在主体交互阶段,机器人会检测主体的姿势并相应发出声音指令;待受试者正确坐好且采样区域暴露良好后,系统将进入标本采样阶段,这需要机器人实时获取准确的精细采样位置。获取采样位置后,样本采集机器人将引导 OP-swab 到达呼吸道病毒所在的咽后壁。同时,引入力/位置混合控制方法,确保受试者的安全和舒适。在样本采集机器人的每个关节的实际运动之后,采样位置被逐层细化。待采样过程完成后,在标本储存阶段,装载臂将标本储存在培养基托盘中,可直接送入实验室进行进一步的核酸检测。
  进入口腔部分为咽拭子采集前端,附有视觉模块对口腔内部进行图像采集。通过末端机构的力触觉信息及咽部的图像信息,通过视觉和触觉的融合对操作过程进行精细感知,以保证咽拭子采集部位的准确、动作的精确及操作的安全。
  咽拭子采集前端最重要部分为主动接触力控制器,起到控制棉签接触咽部黏膜组织的压力作用。动力控制器包括控制板、压力传感器、直线滑轨、照明灯,咽拭子可沿直线滑轨平顺移动,压力传感器位于直线滑轨一侧,一侧通过弹簧连接咽拭子棉签,一侧与直线伺服的动力输出端连接,可以检测咽拭子所受的反向压力,从而得到咽拭子触及咽部柔软组织时的压力值。部分力量序列如下图所示,根据先前研究,当采集力量高于0.6N时,会使得采样对象感到不适;而当力量高于1N时,会有产生损伤的风险。数据表明,系统的大部分采样力低于0.6N,处于舒适范围内,当诱发反射在极端情况下,系统检测到力量达到设定阈值后会在20ms内做出反应,从而保证采样的舒适性与安全性。
  口腔内采样动作规划。咽拭子擦拭区域为口腔内部软腭附近位置的弧形区域,目标位置以及目标区域固定,咽拭子采集前端的运动包括以下2个运动:(1)咽拭子及力控部分向口腔内深入的运动,称为进给运动,由三轴平台完成;(2)采集区擦拭的运动,称为圆弧曲线运动,由三轴平台配合负责摆动的伺服电机完成采样。
  除系统自带的过力保护功能外,还设有双向急停开关键,能让被采集者在感觉不适时、医护人员发现异常时迅速安全地暂停系统,使得机器人更具人性化。医护人员可以在远离被采集者的观察台前观察,这样既保护了医护人员,又保障了整个自动化采样过程的安全可靠性。该系统同时具有友好的语音操作提示,全程指引被采集者做出准确的操作步骤。经过测试,所开发的机器人系统的采样有效性可以达到核酸筛查的要求,并支持单检与混检多种模式,且患者采样的舒适性显著高于人工采样舒适性。
  整个系统可以全自动完成信息采集、交互指引、样本采集、封装等过程,可有效缓解医护压力,为大规模核酸采样提供了有效的解决方案。目前机器人已经成功在多个医院及社区开展了示范应用,并在2022年日内瓦国际发明展中获得银奖。
  F. Sun, J. Ma, T. Liu, H. Liu and B. Fang, "Autonomous Oropharyngeal-Swab Robot System for COVID-19 Pandemic," in  IEEE Transactions on Automation Science and Engineering , 2022, doi: 10.1109/TASE.2022.3207194.(Corresponding author: fangbin@tsinghua.edu.cn)
  本文由CAAI认知系统与信息处理专委会供稿

真正优雅到骨子里的女人穿衣得体仪态端庄,一看就是个讲究人季节轮换,优雅永不过时。真正刻进骨子里的优雅气质是人们最无法抵御的美。不论我们生而再平凡,优雅感和气质也是不变的限量款哦想知道如何找到被你刻在骨子里的限量版优雅气质吗?这些优雅女人韭黄炒泥丁做法,口感爽脆,味道鲜美今天做个特色菜,韭黄炒泥丁,热心的摊主已经帮忙把尼丁翻好了,拿回来清洗干净就行韭黄清洗干净,切成小段,碗里加点盐,白糖,少许的胡椒粉,再加点蚝油淀粉,最后一点水晶奶拌匀,调成芡汁,白酒真的能抗癌吗?白酒泡上枸杞,能不能养生?告诉你真相白酒是中国人的餐桌上必不可少的一部分,尤其是当逢年过节节日聚会的时候。但是有的人会喝出贲门撕裂,血流不止,有的人常年喝酒却健康长寿。同样都是白酒,为何有如此大的差异呢?目前市面上对亚洲球员在豪门生存究竟有多难?看看这几位的经历就知道了欧洲豪门对于亚洲球员来讲,一直是遥不可及的梦想,虽然亚洲球员当中,有些达到了豪门的要求,但也仅仅只是达到而已,若想在豪门长期生存,实则难上加难。回顾过去30年,在豪门留下脚印的亚洲网友便宜入手的iPhone13ProMax1TB内存,但无保修什么原因?今天讲述的这位网友,却买因为贪图便宜买了一台国行远峰蓝iPhone13ProMax1TB内存的资源机!身边朋友都说不值得,并称道既然大几千都掏了,不如买全新机,你们觉得呢?很多朋友到手1749元1亿像素50X变焦和12G内存这才是高性价比手机在手机圈,性价比似乎已经被玩烂了,因为手机厂商所说的高性价比手机,无非是价格最低,硬件配置和体验还有很多短板。事实上,如果能够把各种黑评价过滤一下,你会发现很多款高性价比的手机。再裙带菜的6种家常吃法,营养丰富价格亲民,天天吃也不愁裙带菜,也叫螺旋藻!自然生长的裙带菜是种营养价值很高的食物,被誉为天然螺旋藻长寿菜美容菜。大人小孩都喜欢吃,可凉拌,做饺子馅包子馅,多数用来煮汤,营养丰富,十分鲜美,肯德基的鲜蔬芙结婚喝什么酒又便宜又有面子?这几款酒面子里子都有结婚是人生一件大事,各个地方的传统习俗不同,但无一例外都是要大摆酒席,宴请宾客。这酒席上的酒水也成了一笔大开销,同时也是很多白酒企业竞争的一块市场,为此甚至不少企业推出了专门用于婚几款适合单反微单和卡片机的高速SD卡性价比高,还终身质保随着影像时代的到来,不少小伙伴们都入手了单反或者微单,也有些小伙伴还入手了卡片机,主要是卡片机具有一英寸的大底片,拍照片和视频比手机要好,加上卡片机非常小巧便携,放在衬衣口袋里都可显卡价格雪崩?狂降4000没人买,玩家还可以再等等显卡价格终于降了!这段时间,数字货币遭遇抛售潮,牵连挖矿需求骤减,再加上英伟达陆续放出RTX40系显卡的消息,让不少30系显卡的价格开始出现松动!例如华硕耕升的RTX3050,近期亚洲球员在豪门生存究竟有多难?看看这几位的经历就知道了欧洲豪门对于亚洲球员来讲,一直是遥不可及的梦想,虽然亚洲球员当中,有些达到了豪门的要求,但也仅仅只是达到而已,若想在豪门长期生存,实则难上加难。回顾过去30年,在豪门留下脚印的亚洲
美企选择反水,俄作出新决定!这次,中企的选择对了从目前的角度上来说,全球半导体领域的发展大家更为关注的是芯片的制造,也就是代工这一块。不过尽管如此,我们也需要明白芯片的一个整体并不是仅仅只有代工,在芯片设计芯片封装上也同样重要。神秘女富豪被查!背靠10大卷烟厂低调创业30年,从不接受采访这世上,赚钱的方式有千千万。可归根结底,无非两种要么,付出体力(蓝领)要么,付出脑力(白领)。然而,对于那些想快速致富发大财的人来说,这两种方式都太low了。就比如说,我们今天聊的Web3。0如何工作Web3。0通过使用人工智能和先进的机器学习技术,更快地提供个性化和相关的信息。更智能的搜索算法和大数据分析的发展,将意味着机器可以直观地理解和推荐内容。Web3。0还将关注内容的闹中取静冠蓝狮推出44GSHiBeatGMTSBGJ259腕表腕表之家品牌新闻著名的根津美术馆由当代建筑师隈研吾设计,坐落在东京表参道尽头,两侧现代建筑林立。街道和美术馆之间,一排青竹繁茂生长,将游客引导至入口处。这条青翠的竹园小径是繁华大都经典绿色和橙色出现在耐克蓝丝带SB上NikeSBBlueRibbon(又名NikeBRSB)是对Nike过去的好奇回忆,它弥合了滑板运动和该品牌历史悠久的Cortez跑鞋之间的差距。BRSB融合了Cortez设计的所10款男士都戴得的中性珍珠颈链SupremexTiffanyCo。掀起珍珠颈链热潮暌违多时,早前潮流品牌Supreme及珠宝品牌TiffanyCo。的联乘系列全商品终于曝光。当中的椭圆形吊牌淡水珍珠颈链,更引起贴发耳明星也做耳朵整形?贴发耳矫正究竟有什么魔力?最近乘风破浪的姐姐热播,其中除了王心凌等人,赵樱子的关注度同样不低,特别是她的颜值变化史和她的精灵耳。很多人认为她把耳朵整形成精灵耳,人就变得网红感了。大家观察一下赵樱子之前的耳朵迷上爱彼表,终于走上消费升级这条路喜欢八卦兔的读者,怕漏过新文,欢迎设为星标比起以往年初扎堆表展发布全年新款,我更喜欢现在的新表节奏隔两个月就有惊喜,感觉快乐被延续了。就比如这个月,大热门爱彼又带来话题34毫米的限嫁到中国?石川佳纯期待乒乓之缘长相甜美,性格开朗,能说一口略带东北味流利的普通话,又曾对马龙情有独钟,今年29岁的日本乒乓球选手石川佳纯在中国拥有众多拥趸,人气直逼瓷娃娃福原爱,球迷们亲切地称她为纯妹。近日,在中国骄傲!张君龙与梅威瑟合体实力大涨,有望入选国际拳击名人堂近日,国际拳击名人堂颁奖典礼在美国纽约卡纳斯托塔落下帷幕,罗伊琼斯梅威瑟沃德霍普金斯等传奇名宿均无悬念入选。值得一提的是,梅威瑟在颁奖典礼上还失声痛哭,因为国际拳击名人堂象征着职业走过路过的美食孤独的狼岛wolfeislandKingston加拿大的旧都,花了40加币来到监狱45分钟,心中郁闷不平,不是也能不花钱进来吗!!听说狼岛WolfeIsland(沃尔夫艾兰岛)就在附近,而且渡轮免费,这个一定要去