项目案例—分拣物料抓取系统 【项目导入】 自动分拣输送是集光、机、电于一体的现代化技术.过去它的应用领域主要集中在国家邮政行业.近两年,烟草、图书、医药、快件、零售等行业的物流配送的急速发展,使适应各行业小批量、多品种、多客户端的各种高效拣选和自动输送分拣设备有了广阔的应用前景。 【项目设备介绍】 【项目任务】 1、知识基础绘制和进行PLC控制系统接线； 绘制流程图； 顺控编程思路； 子程序的使用（结构化的程序处理）； 触摸屏使用； 2、任务目标 通过六组气缸动作实现物料抓取分拣 1.夹爪气缸（单向气缸） 2.旋转气缸（双向气缸） 3.升降气缸（单向气缸） 4.移动气缸（双向气缸） 5.发料气缸（单向气缸） 6.分拣气缸（单向气缸） 3、工艺要求在调试阶段，先运行调试模式，测试电磁阀和气缸能正常动作，并测试限位是否正常； 双向气缸复位（保证启动时旋转气缸取料到位、移动气缸放料到位） 当旋转气缸、移动气缸没有到位，需按下复位按钮，旋转气缸取料到位、移动气缸放料到位，否则按下启动按钮无效； 按下启动按钮，发料气缸取料，发料到位，等待2s，如果无料则报警； 有料则发料气缸发料，发料到位； 移动气缸取料，取料到位； 升降气缸下降，下降到位； 夹指气缸夹紧物料，夹紧到位； 升降气缸上升，上升到位； 移动气缸放料、旋转气缸放料，放料到位； 升降气缸下降，下降到位； 分拣气缸动作，分拣物料 夹指气缸松开物料，松开到位； 升降气缸上升，上升到位； 旋转气缸取料到位； 按下预停按钮，分拣完成当前物料后停止； 按下暂停按钮，暂停当前动作，按下启动后继续动作； 设置单次加工，定次数加工和定时加工三种模式，定时和定次加工中不设置时间和次数则不能启动。 触摸屏设定ip地址为192.168.0.10；PLC的ip地址为192.168.0.20； 三色灯：红灯长亮：报警状态指示灯 绿灯长亮：运行状态指示灯 绿灯闪烁：暂停状态指示灯 黄灯常亮：停止状态指示灯 4、分拣系统I/O分配表 输入端口 输出端口 输入器件 输入点 作用 输出器件 输出点 控制对象 SQ1 I0.0 电容检测 KA1 Q0.0 发料气缸 SQ2 I0.1 电感检测 KA2 Q0.1 分拣气缸 SQ3 I0.2 发料气缸放料到位 KA3 Q0.2 移动气缸放料 SQ4 I0.3 发料气缸取料到位 KA4 Q0.3 移动气缸取料 SB1 I0.4 启动按钮 KA5 Q0.4 摆动气缸取料 SB2 I0.5 复位按钮 KA6 Q0.5 摆动气缸放料 SB3 I0.6 预停按钮 KA7 Q0.6 升降气缸 SB4 I0.7 暂停按钮 KA8 Q0.7 夹指气缸 SQ5 I1.0 移动气缸取料到位 黄 Q1.0 三色灯黄 SQ6 I1.1 移动气缸放料到位 绿 Q1.1 三色灯绿 SQ7 I1.2 摆动气缸取料到位 红 Q1.2 三色灯红 SQ8 I1.3 摆动气缸放料到位 SQ9 I1.4 升降气缸上升到位 SQ10 I1.5 升降气缸下降到位 SQ11 I1.6 夹指气缸夹紧到位 SQ12 I1.7 夹指气缸松开到位 SQ21 I2.0 分拣气缸伸出到位 SQ22 I2.1 分拣气缸收回到位 5、分拣流程图 6、PLC控制接线图 7、程序（要求程序结构清晰，有标注说明；触摸屏排布合理整齐；） 主程序-MAIN 子程序-手动程序 子程序-复位程序 子程序-单次加工 子程序-定次数加工 子程序-定时加工 子程序-三色灯 子程序-暂停 子程序-HMI参数监控