特斯拉放弃雷达，纯视觉方案连大雾都不怕

　　特斯拉 V9.0 版本的 FSD 有多强？可能真会超出你的预期。
　　就在上周六，特斯拉的 FSD 系统推出了最新的 V9.0 版本，一是大改了 UI 界面，二是提升了城市 L2 自动驾驶的能力，并且还扩大了 FSD 的公测范围，美国地区有更多车主可以提前享受城市自动驾驶的魅力。
　　如果 9.0 版本测试顺利，特斯拉很有可能在今年将 FSD 正式推送给所有车主（首先给美国用户），从而再次引领量产自动驾驶系统的发展进程。
　　目前 9.0 版本推送已有两三天时间了，美国也有越来越多的车主收到了这一更新，其中的一些积极分子更是还将车辆开到了各种困难场景下进行测试，比如环岛、视线受遮挡的路口、路边停满车的窄路，以及有大雾的夜晚等等。
　　虽然听起来都挺复杂了，但从多位美国车主放出的体验视频来看，FSD 的表现确实挺惊艳的，在进入环岛或者路口前会它提前减速，以便进一步观察路况、在驶入环岛或者进行转弯时又非常顺畅，一气呵成。
　　在通过几乎只有一个车身宽度的窄路时，车辆也能淡定通过，甚至在有大雾的夜晚也能正常行驶。
　　而所有这些功能，都仅仅只是基于摄像头来实现的，连毫米波雷达都没有用到。
　　特斯拉作为全球乘用车自动驾驶领域的领头羊，FSD V9.0 确实有过人之处。
　　当然，这里也不是说 FSD 就是完美了。比如从视频画面来看，最尴尬的是测试场景里其实没什么社会车辆，甚至几乎就是特斯拉一台车自己在跑。这种场景下再表现不好也确实说不过去。
　　▲ 最新版 FSD 的 UI 界面非常漂亮而简练一、夜间行车走线精准 入环岛前会停下观察
　　Teslarati 引用的第一则视频来自 Eli Burton，他是旧款 Model S Performance（P100D 车型的别名）车主，也是 MyTeslaAdventure 频道博主。
　　▲ 旧款 Model S Performance（也即 P100D），非 Eli 本人测试用车
　　视频中，Eli 选择了在黑夜对刚刚更新了 FSD Beta V9.0 的爱车进行自动驾驶测试，目的地是附近的一家特斯拉经销商店。
　　需要指出的是，Eli 是在开启自动导航辅助驾驶功能（NOA）功能、并将目的地设定为经销商店之后进行测试的。
　　NOA 是 FSD 拥有的功能之一，而 Autopilot 并没有这项功能。如果不开启 NOA，Eli 就只是在展示 Autopilot 的使用效果，无法展现 FSD 的实力。
　　在去往经销商店的路途中，车辆会经过两个环岛。对自动驾驶系统来说环岛场景可能是难度相对较高的一种，因为系统需要准确感知其他车辆的位置和速度，又要精准调节自身的位置和速度，才能确保顺利汇入车流。
　　不过，对于最新版本 FSD 来说，环岛场景好像并非难题。
　　视频显示，Eli 的爱车在驶入环岛前将车速降低到了约 2mph（约合 4km/h），好像人类中的老司机那样，既留出了观察路口的时间，又避免了操之过急与其他车辆发生碰撞。
　　▲ 最新版 FSD 会像＂老司机＂一样停车观察路况
　　确认可以安全通过后，系统能够精准地进行转向，尽可能地让车辆始终行驶在两道画线正中间。同时，系统还能平稳地控制动力，一边转弯一边加速。
　　当车辆驶离环岛时，车速已经提升到了约 25mph（约合 40km/h），这样的速度差不多就是市区通畅道路上车流的速度。
　　从靠近环岛、开始减速到驶离环岛、完成加速，Eli 没有进行任何人工干预。可见，FSD Beta V9.0 在面对环岛时表现得果断、精准，好像人类中的＂老司机＂。
　　▲ 最新版 FSD 驾车顺利驶离环岛
　　顺利通过后，这辆车又驶向了另一个环岛。如果车辆能够顺利通过第二个环岛，就说明应对第一个环岛的成果并非运气使然，而是因为最新版本 FSD 确实表现优良。
　　FSD 没有让 Eli 失望。面对第二个环岛，车辆又是在驶入车道前减速到 2mph（约合 4km/h）并稍等片刻，待确认可安全通过后车辆再一次行驶在两条画线中央，随后从恰当的路口驶出环岛。整个过程中车速稳中有升，待驶出环岛时车辆已加速到约 28mph（45km/h）。
　　FSD 再一次以颇具＂老司机＂风格的驾驶方式操纵车辆顺利通过环岛，且全程无需人工干预。
　　▲ 最新版 FSD 操纵车辆一气呵成通过第二个环岛二、应对盲弯无压力 雾霾天气也能用
　　另一则视频来自 Kim Paquette，她的爱车是旧款 Model 3 Performance。
　　▲ 旧款 Model 3 Performance，非 Kim 测试用车
　　视频开头，Kim 的爱车行驶在非常狭窄的一条道路上，路的一侧停满了车无法行走，另一侧道路也只有不到一车半的宽度。
　　这时，根据中控屏上的信息来看，按照 Kim 设定的目的地，系统规划的导航路径显示车辆应该在此左转。然而这是一个比较急的直角弯，而且左侧道路的一侧也停满了车，Kim 根本无法看到左侧道路上有什么。也就是说，对于人类驾驶员来说这是一个盲弯。
　　最新版本 FSD 再一次扮演了＂老司机＂的角色。在摄像头准确感知到左侧道路无车的前提下，FSD 果断、快速实施转向，控制车辆左转进入预定车道，且避免了与路边停靠的车辆发生碰撞。
　　▲ 最新版本 FSD 操纵车辆安全地拐了一个盲弯
　　顺利通过盲弯后，FSD 又迎来了一项挑战。这条非常窄的路上有一侧停满了车，其中一辆车的停靠位置非常靠外，挤占了行车道上的一部分空间。预留下来可供车辆通行的宽度非常窄，目测上去只比 Kim 的特斯拉 Model 3 稍微宽一点。
　　如此高难度的路线对于人类驾驶者来说都并非易事，FSD 能延续自己作为＂老司机＂的不败记录吗？
　　事实证明能！只见 Kim 的爱车及时减速，伴随着方向盘大幅度的摆动，这辆 Model 3 的车身经 FSD 一番辗转腾挪，顺利通过狭窄路段，全程无需人为干预，且没有与其他车辆碰撞。
　　▲ 最新版本 FSD 操纵车辆顺利通过极窄路段
　　你以为这就完了吗？刚刚逃离＂鬼门关＂的 Kim 爱车再次遭遇＂修罗场＂，横亘在这条路尽头的是第二个向左的直角盲弯。这次挡住 Kim 本人视线的不是车了，是别人家的房子。
　　这栋房子比路边停着的一串车辆更长、更宽、更高，房子周围还有大范围的白色围栏，围栏上还没有缝隙。对人类驾驶者来说，第二个盲弯的观测条件比第一个盲弯的观测条件只差不好。
　　不过，对于身经百战的 FSD＂老司机＂来说，视线受阻好像算不上什么挑战。不过，这一次 FSD 显得比往常更谨慎，它先是让车停下来，确认两边安全后才猛打方向盘并加速，顺利拐过了第二个盲弯，随后又成功避免了与下一条路上停靠的车辆发生碰撞。
　　▲ 最新版本 FSD 操纵车辆顺利通过第二个盲弯
　　需要指出的是，根据 Kim 的推特内容显示，她的爱车车龄至少已有 5 年。5 年前的车不管是软硬件水平还是当今的车况恐怕都很难与新车相比，然而 FSD Beta V9.0 在这样一部＂老车＂上都能有如此好的表现，可见最新版本 FSD 的适配度有多高。
　　▲ Kim 在今年 3 月 31 日发推文表示自己于 5 年前购入 Model 3
　　FSD Beta V9.0 的另一优点就是在能见度较差的天气下也能正常使用。根据 Whole Mars Catalog 发布的视频显示，基于纯视觉感知的最新版本 FSD 在大雾天气下都能正常使用（可惜拍摄者并未说明具体车型）。
　　当时，拍摄者的车行驶在看上去像是乡间公路的道路上，车速一开始有 25mph 左右（约合 40km/h）。随后，系统感知到了旁边车道有对向车驶来，且右侧有岔路，于是便将车速降低至 5mph 左右（约合 8km/h）。
　　待对向车辆通过且右侧道路无车后，拍摄者的车重新加速到了 30mph 左右（约合 48km/h），并以此速度持续行驶了 1 分钟左右。
　　整个过程中，拍摄者的车几乎从未走过直线，这条乡间小路非常蜿蜒曲折，弯道的曲率时刻在变化。然而 FSD＂老司机＂哪怕是在雾霾天气下依然准确地操纵车辆行驶在了两条画线中央，且遇到对向车或交叉路口时会主动减速观察，全程无需人为介入。
　　▲ 最新版本 FSD 在面对大雾时依旧能发挥作用
　　早在两三个月前，马斯克曾亲口表示 FSD V9.0 在恶劣天气下的表现有＂巨大＂改善。
　　外媒推测，此处的＂恶劣天气＂本意是指阴霾、沙尘、冰雪等能见度较差的天气，特斯拉对系统做出的改进可能包括摄像头的升级，让系统在低能见度条件下＂看＂得更清楚；或者是新的视觉信号处理算法，让人工智能网络能够＂学＂得更快。
　　现在，至少从 Whole Mars Catalog 发布的视频片段来看，马斯克所言非虚。结语：跳票多月的 FSD 没让用户白等
　　早在两三个月前马斯克就表示过要发布 FSD Beta V9.0，但出于种种原因跳票至今。有好事者借跳票之事唱衰纯视觉感知，并认为特斯拉彻底放弃所有形式雷达的做法是盲目的。
　　现在，根据上述三位车主的视频来看，千呼万唤始出来的 FSD Beta V9.0 并没有让他们失望。对车主而言，如果说 FSD 能轻松应付环岛和盲弯还在意料之中，那它在雾霾天气下也能有良好表现就是个惊喜了。
　　不过，留给竞争对手的恐怕只有惊没有喜。从此，特斯拉让他们绞尽脑汁也难想通的问题又多了一个。