细长的机械手指可感知埋藏物品

　　从长远来看，机器人在户外识别物体的能力非常强。
　　知道沙子等粒状物质覆盖的东西是一个更高的要求。要做到这一点，机器人需要足够细的手指来渗入沙子，足够灵活的手指来在沙粒堵塞时自由蠕动，足够敏感的手指来感受被覆盖物品的特定状态。
　　分析员们现在计划研制一种尖端锋利的机器人手指，配备材料检测装置，以解决识别被覆盖物品的困难。在测试中，取名恰当的挖掘机手指可以选择在沙子和大米等颗粒状介质中挖洞，它可以有效地探测到它所经历的物体的状态。科学家们说，机器人有朝一日可能会履行不同的地下义务，比如发现隐蔽的链接或使隐蔽的炸弹失效。
　　想要区分覆盖在沙粒、岩石和各种不精确填充颗粒上的物体，绝对不是一次全新的旅行。在此之前，专家们已经利用了从更高的地方探测地下的创新技术，比如探地雷达或超声波振动。然而，这些策略对降低的项目只是一个模糊的视角。例如，他们可能会为了把石头和骨头分开而战斗。
　　阿德尔森说：＂因此，我们的想法是制造一个手指，它有一个公平的接触，可以识别不同的东西，它的倾向。＂例如，在你试图发现并摧毁有盖炸弹的情况下，这会很有用。
　　该小组的第一个测试涉及结构：机械手指必须是薄而尖的。
　　在早期的研究中，科学家们使用了一种叫做GelSight的材料传感器。传感器由一种合理的凝胶组成，凝胶上覆盖着一层智能层，当物体挤压时，智能层会变形。在这一层的后面是三个阴影的LED灯和一个摄像头。光线通过凝胶辐射到胶片上，而相机收集了反射层的例子。电脑视觉计算，然后，在这一点上分离的三维状态的接触区域，微妙的手指接触的物品。这玩意儿给人一种难以置信的假触摸的感觉，但它是尴尬的巨大。
　　对于挖掘机的手指，分析师们从两个基本方面降低了GelSight传感器的厚度。首先，他们改变了形状，使之成为一个有倾斜尖端的细长腔室。然后，他们将66%的LED灯丢弃，使用蓝色LED和阴影荧光漆的混合欧阳说：＂这节省了大量的复杂和空间。＂最终的结果突出显示了一个小玩意，它的材料探测层约为2平方厘米，就像指尖一样。
　　在计算出尺寸后，分析员们将注意力集中在移动上，将手指安装在机器人手臂上，在细粒沙子和粗粒大米中挖掘。当各种颗粒变得牢固时，颗粒介质往往会粘住。很难渗透进去。通过这种方式，研究小组将振动添加到挖掘手指的容量中，并将其作为一组测试。
　　帕特尔说：＂我们需要了解机械振动是如何帮助进一步挖掘和穿越堵塞的。＂我们在不同的工作电压下运行振动发动机，这改变了振动的充分性和重复性。＂他们追踪到快速振动有助于＂流化＂介质，清除堵塞，并考虑到进一步挖掘隧道，然而这种流化影响在沙子中比在大米中更能实现。
　　他们同样在大米和沙子上做了不同的弯曲动作。时不时地，每种介质的颗粒都会在挖掘手指的材料层和它试图探测到的覆盖物之间失速。当这种情况发生在大米上时，捕获的谷物足够大，足以完全掩盖物品的状态，但是通常可以通过某种程度的自动蠕动来清除障碍。捕捉到的沙子更努力地清理，但颗粒的小尺寸意味着挖掘手指可以在任何情况下检测目标物体的整体形状。
　　帕特尔说，管理人员应根据不同的介质类型、颗粒大小和状态，改变挖掘手指的运动设计，以提高挖掘手指探索不同介质的能力。
　　阿德尔森说，挖掘手指是一个重要的程序，扩大了自动触摸可以利用的领域。无论是在牛仔裤口袋里找钥匙，还是在医疗过程中摸肿瘤，人们都会在复杂的情况下使用手指。＂随着我们在假接触方面的改进，我们需要在被大量转移数据包围的情况下使用它我们需要有一个选择来识别重要的东西和不重要的东西。＂