清华张旻王晓浩团队通过静电调控实现柔性微型机器人高机动性

　　柔性微型机器人具有优良的环境适应性、行动隐蔽性和可集群化作业的特点，在灾后搜救、环境监测、侦察监听等隐蔽狭小空间作业场合具有极大的应用潜力。但是，由于柔性材料具有低刚度、易变形的特点，柔性执行机构普遍存在着驱动能力弱、运动精度差的问题，给柔性机器人的灵活运动和精确控制带来挑战。
　　柔性微型机器人结构与工作原理示意图。图A：柔性微型机器人基本结构；图B：静电足垫结构；图C：摩擦力控制原理。
　　近日， 清华大学深圳国际研究生院先进制造学部张旻、王晓浩团队和美国加州大学伯克利分校林立伟团队合作 ，在前期柔性机器人压电谐振高效驱动结构的研究基础上， 提出了利用静电调控摩擦力实现柔性微型机器人高速转向控制的方法。机器人全长30mm，由柔性单晶压电结构驱动，通过在机器人足部添加静电足垫和机器人4自由度模型设计优化，进行驱动与静电吸附协同控制，实现了482º/s的转向速度和28身长/s2的转向加速度，达到了已报道微型机器人的最高转向速度，与蟑螂等陆地节肢动物相当。此外，机器人可在5.6s内通过总长1.2m的迷宫路径。
　　在此基础上，为了摆脱电缆的束缚，通过优化负载结构，机器人进一步实现了无缆独立运动。通过携带的控制电路、电池、传感器等，实现了自动寻迹和轨迹控制。
　　机器人执行不同任务演示图。图A：拖缆机器人在5.6秒内通过1.2m长的迷宫轨道；图B：拖缆机器人携带气体传感器记录VOC浓度分布；图C：无缆机器人行走＂S＂形轨迹。
　　相关成果近日以＂ 基于静电足垫的高机动性昆虫尺寸柔性机器人轨迹控制 ＂（Electrostatic footpads enable agile insect-scale soft robots with trajectory control）为题发表在《科学·机器人》（ Science Robotics ）上，这是该方向第二次在《科学·机器人》上发表延续性工作。清华大学深圳国际研究生院张旻副研究员、澳门大学钟俊文助理教授和美国加州大学伯克利分校林立伟教授为本文通讯作者，论文第一作者为清华伯克利深圳学院2016级仪器科学与技术专业博士生梁家铭和电子科技大学讲师吴一川，论文作者还包括清华大学深圳国际研究生院研究员王晓浩，2019级仪器仪表工程专业硕士生陈慧敏、苗子聪，2019级仪器科学与技术专业博士生刘含笑等。论文第一单位为清华-伯克利深圳学院。
　　来源：清华大学
　　原文链接：
　　https://robotics.sciencemag.org/content/6/55/eabe7906.full

人去世后还有灵魂吗？有生则有死，不光是人类，任何生物最终都会死亡。但人类毕竟不同于动物，人类有思维，有语言，属于高等动物。古人相信人死后，灵魂不灭，有的人死后下阴曹地府，有的人升入天堂。然而，自古以来宋代辛弃疾的西江月夜行黄沙道中哪个版本正确？西江月夜行黄沙道中是宋代词人辛弃疾的名篇，收入初中语文课本。其中的一句词有两个版本明月别枝惊鹊，清风半夜鸣蝉。稻花香里说丰年，听取蛙声一片。七八个星天外，两三点雨山前。旧时茅店社林难忘故乡的山泉难忘故乡的山泉。故乡的山泉在一个丘陵的斜坡底部，那丘陵在村子正前方，离村子大约一公里左右。这山泉常年不断，有恒温的泉水汩汩流出，冬暖夏凉。山泉平时没有人注意，泉眼就手指大小，泉水出司马南一评诗，诗人们都笑了最近，司马南先生对贾浅浅的诗歌进行的猛烈的批评。说她的诗是屎尿诗，意思就是说写得很差，似乎屎尿就不应该写进诗里面。诗歌里面就一定不能有屎尿的字眼吗？这是大错特错的！自古以来诗中包含古之人，瑕瑜不掩今之人，真伪难知古之人，如陈玉石于市肆，瑕瑜不掩。今之人，如货古玩于时贾，真伪难知。这是明朝学者陈继儒说的，很有道理。意思是说，古代的人，就像陈列在商店里面的玉石，是好是坏，一目了然，无论过失或美空间站在太空飞行需要能量吗？空间站很重，一般数十吨到数百吨。但空间站在太空飞行几乎不需要能量。据载人航天总设计师周建平介绍，我国空间站三舱组合体即天和核心舱问天实验舱梦天实验舱实施交会对接完成后，空间加上货运我与黑人朋友的交往经历改革开放以来，黑人到我国来留学的逐渐增多，且随着经济的不断高速发展，也有许多黑人来我国淘金。我也有机会与黑人产生交集，近距离认识黑人。与黑人OMAR成为朋友，纯属偶然。记得那时我住美国住宅楼为什么会坍塌？美国东南部佛罗里达州一栋住宅楼24日凌晨发生了局部坍塌。从现场坍塌视频看，坍塌原因可能有以下几个方面一可能豆腐渣工程住宅楼坍塌时是垂直下落，说明要么建筑用钢的强度塑性等力学性能达不为什么有的年份夏天蚊子多，有的年份蚊子少？夏天被蚊子叮，身上起包，还奇痒。夏天，蚊子确实令人生厌。蚊子为什么要叮人呢？原因很简单，雌蚊必须吸血其卵巢才能发育，繁衍后代，雌蚊多在羽化后23天开始吸血。所以，雄蚊子不吸血。大家莫言的小说有问题吗？我以为，莫言的小说基本是符合政策要求的，没有大的错误的。为什么这样说呢？要知道，以前网络不发达，发表小说都是要向刊物投稿。稿件会有许多人审核把关。发表小说也很不容易。没有一个作家会爱劳动的老年人多健康长寿小时候，村里经常可以见到一位九十多岁的老头，提着篓子卖时令水果。他走路步履蹒跚，很缓慢，但他脸色红润，似乎身体没什么毛病。这个老头是邻村的，儿子都成家了，听说很孝顺。他们总是劝父亲

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忆苦思甜，共奋进忆苦思甜，共奋进从我开始学习中国历史的时候开始，我就特别不愿意学中国近现代史，因为那是一段屈辱的历史，一段沉痛的历史，一段令人窒息的历史。从1840年鸦片战争的战败开始，中国开始沦酷暑过后，便是收获酷暑过后，便是收获2020年8月9日晚，北京市教委公布了北京秋季开学时间，根据北京市新冠肺炎疫情防控工作领导小组办公室下发的关于做好全市各级各类学校20202021学年秋季学期开学城市绿心，让我们的生活更美好城市绿心，让我们的生活更美好城市绿心特指城市的绿色心脏，即在城镇的中心打造一定绿化量与显著生态效果的综合性城市绿地。绿心的功能是调节城市中心地区的小气候，消除中心地区的热岛效应，降生态文明看北京生态文明看北京生态文明是人类社会发展的一个阶段，是在工业文明之后的只一种文明生态。生态文明遵循的是人自然与社会的和谐发展这一客观规律而取得的物质与精神成果的总和。也就是说所谓的生态北京的服贸会，你知道吗？北京的服贸会，你知道吗？最近的北京天气特别好，几乎每天都是蓝天白云的，让人真真正正的感受到了什么叫秋高气爽，什么叫蓝天白云，什么叫晴空万里，这样的秋色美景真的是可以一扫2020年整为什么河北的大学这么少？以下文章来源于非凡油条，作者豆腐乳儿河北高等教育开局本来不错在优质高等教育资源缺乏这个问题上，近一亿人的河南和近八千万人的河北可谓是难兄难弟。在高考难度上，也是出圈得各有特色。河南北京2例确诊系英国发现的病毒变异株！轨迹凯德MALL味多美转自北京日报客户端今天下午，北京市举行新型冠状病毒肺炎疫情防控工作第215场新闻发布会。北京市疾病预防控制中心副主任庞星火介绍，昨日确诊的7例本地确诊病例，6例为大兴区天宫院街道融1月17日，北京大兴确诊病例行程来了，赶紧来对照转自北京日报客户端今天下午，在北京市新型冠状病毒肺炎疫情防控工作第213场新闻发布会上，市疾控中心副主任刘晓峰介绍，1月17日0时至24时，北京市新增2例本地新冠肺炎确诊病例，新增为民发声，为民做事聚焦北京两会为民发声，为民做事聚焦北京两会1月21日下午，政协北京市第十三届委员会第四次会议在北京正式开幕，会期是4天。会上各位委员针对社会关注度高群众反映强烈的问题提出议案。会议的8项议程，爽妹子恒公子的瓜瓜续集来了恒公子带娃辛苦郑爽代孕弃子的事件持续不断，就像是看电视连续剧一样让大家吃瓜吃到爽，真可谓看郑爽剧是正爽，这不新的瓜又来了，1月25日，张恒的朋友在社交平台发声了，他拆出了一组张恒当爸一个人在美国大学讲师有编制，年薪不到20万腾讯公司年薪70万，选哪个？转自企业家事儿某211大学讲师，年薪不到20万有编制，腾讯公司级别T3。1年薪70万，你选哪个？说到博士，那可以说在这个社会非常吃香，尤其是在找工作的时候，那完全可以选择自己喜欢的