航天员出舱好帮手，太空机械臂三分天下，可爬行并非我们一家独有

　　8月20日，我国航天员又在＂天和＂核心舱上进行了第二次出舱活动，和第一次一样，＂天和＂上可移动七自由度的太空机械臂在出舱过程中发挥了巨大的作用。
　　二次出舱也离不开机械臂
　　第一次出舱时机械臂托举航天员
　　不过，现在太空中已有三台类似的可移动七自由度机械臂，除了咱们的＂大臂＂之外，在国际空间站上也有两个，第一个是国际空间站上的＂加拿大臂＂2，而第二个则是前不久随着俄罗斯＂科学＂号试验舱升空的欧洲机械臂ERA，今天我们就来对比一下三者的性能。
　　托举航天的加拿大臂2
　　欧洲机械臂ERA
　　首先，＂加拿大臂＂2投入使用的时间最早，2001年4月就发射并安装在国际空间站上了，而我国的＂大臂＂是2021年4月29日随着＂天和＂核心舱升空的，比＂加拿大臂＂2晚了20年，欧洲机械臂ERA随＂科学＂号试验舱进入太空的时间是2021年7月21，比我们晚了近3个月。
　　加拿大臂2和加拿大手组合在一起
　　天和大臂
　　不过，其实欧洲机械臂ERA早就造出来了，它由空客统筹研制，欧洲航天局负责制造，早在2007年11月就已经交付了，只不过因为＂科学＂号一＂鸽＂再＂鸽＂，所以不得不陪着它在地面上待了14年。这样说来，在太空机械臂方面，我们是不折不扣的后来者。
　　欧洲机械臂
　　安装在科学号上的欧洲机械臂
　　当然，后来者往往都有后发优势，咱们的＂大臂＂除了具备七自由度的灵活关节之外，还可以像尺蠖一样在空间站和飞船外壁爬行。不过，这并非我们独有的，实际上，＂加拿大臂＂2和欧洲机械臂ERA也具有七自由度的灵活关节和移动能力。其中，欧洲机械臂ERA的移动方式和我们的几乎一样，通过末端执行器抓出舱壁外的节点，像尺蠖一样360度自由爬行。
　　中国机械臂的爬行方式
　　欧洲机械臂也可以爬
　　可惜从曝光的图片来看，欧洲机械臂ERA随＂科学＂号实验舱成功对接国际空间站之后，至今还绑在舱外，未投入使用，需要航天员进行一次太空行走才能解锁。
　　欧洲机械臂还绑在科学号外面呢，我们的不绑
　　而＂加拿大臂＂2目前的说法是通过移动基座系统和空间站桁架，可以移动108米，每秒移动速度2.5厘米。虽然行程很长，但由于是被固定在桁架上的，所以只能做线性运动，灵活性不如我们的＂大臂＂和欧洲机械臂ERA。不过在迎接＂科学＂号试验舱时，曾有图片显示它爬到了俄罗斯舱段上，去检查对接口，也许＂加拿大臂＂2还有什么隐藏技能从未展示。
　　加拿大臂2在桁架上移动
　　移动路径看得很明显
　　说完他们的移动能力和灵活性，我们再来看看三者的其他性能指标。从长度上说，＂加拿大臂＂2长17.6米、排名第一；欧洲机械臂ERA长11米，排名第二；我们的＂大臂＂长10.2米，排名第三。不过，我们的＂大臂＂将来可以和＂问天＂号实验舱上的另一个机械臂组合，形成15米的组合机械臂。
　　问天实验舱上还有一个机械臂，可以和大臂组合
　　而在直径上，＂加拿大臂＂2有35厘米粗，咱们的＂天和＂和欧洲机械臂ERA未知。有些媒体说＂天和＂的＂大臂＂有4米粗，简直是扯淡，估计是把核心舱的直径错看成机械臂的直径了，对航天没有一点概念，科普任重道远啊。
　　直径有4米，部分媒体不学无术啊
　　同样被部分媒体搞错的，还有＂加拿大臂＂2的最大载荷，有些媒体说它是11.6吨，但实际上是116吨。部分媒体之所以自作聪明地把小数点往前移一位，是因为116吨这个载荷数值超过他们的想象，毕竟相比之下，咱们的＂大臂＂载荷只有25吨，而欧洲机械臂ERA的载荷更是只有8吨。
　　配上加拿大手之后的加拿大臂2
　　＂加拿大臂＂2的最大载荷之所以大出这么多，是因为它要考虑到对接航天飞机。美国航天飞机穿梭器部分的重量就是100多吨，而＂加拿大臂＂2服役的时候，美国航天飞机还在使用当中。不过，为了承受这么大的载荷和实现108米的直线移动能力，也让＂加拿大臂＂2付出了不小的代价，它的自重达到1.8吨，也远超咱们＂大臂＂的738千克和欧洲机械臂ERA的630千克。而从这些数据对比里可以看到，我们以738千克的重量，实现28吨的最大载荷，这才是我们最大的优势，并非可爬行。
　　因为加拿大臂2要对接航天飞机
　　我们的优势是以较小的自重，实现了较大的载荷
　　太空机械臂的发展由来已久，其实在美国航天飞机上，就曾装有不可移动的太空机械臂，叫做＂加拿大臂＂，在它的基础上发展出来的七自由度可移动的，装在国际空间站上的，叫＂加拿大臂＂2。曾经有人拿着航天飞机上的＂加拿大臂＂，告诉小编＂加拿大臂＂2可以移动是扯淡，底座明明被固定死了。
　　航天飞机上的是加拿大臂，不是加拿大臂2
　　加拿大臂和加拿大臂2合影
　　而目前在国际空间站上，除了＂加拿大臂＂2和欧洲机械臂ERA，还有一个日本的机械臂，它的技术比较低级，类似于航天飞机上的＂加拿大臂＂。
　　日本这个比较LOW
　　未来美国的月球门户空间站上，还将装备＂加拿大臂＂3，它除了确定可以和咱们＂大臂＂、欧洲机械臂ERA一样爬行之外，智能化程度也会大大提高，可以做到在无人值守的情况下，自主对空间在进行维护维修，将太空机械臂真正的学名＂移动维修系统＂，变成现实。
　　月球门户空间站这个是加拿大臂3