直立人会用火，但还不会造火，只能将自然界的火引到住处保存下来

　　南方古猿（Australopithecus），已知人类进化系统的最早代表。又称作南猿。1925年根据在南非塔翁发现的化石定名。生活在距今约400万100万年前的南非和东非。大体上可分为纤细型和粗壮型两个类型，其中的纤细型后来进化成更进步的人类，但关于南方古猿的祖先，尚不清楚。南方古猿生活于开阔林地和草原环境，不仅生活在热带，而且扩大到温带地区。发现的骨骼化石表明，南方古猿已采用两足直立的行走方式，身体各方面具备了一系列人的特征。其脑量440520毫升，至少比同等身体大小的现代大猿的脑量大30；脑的结构也与猿不同，基本上属于人的类型。南方古猿同现代人一样有比较长的成熟期，表明已有比猿、猴远为复杂的行为，需要有较长的学习时期。
　　能人（汉语拼音：nngrn；英语：Homo，Habilis），一种形态特征比南方古猿进步但比直立人原始的古人类。是最早能制造石器工具的人类祖先。生活在距今约230万150万年前的东非和南非，考古时代相当于旧石器时代早期。一般认为能人后来可能进化成直立人。
　　能人化石最早是1960年在坦桑尼亚奥杜瓦伊峡谷第一层中发现的，当时出土了1011岁小孩的顶骨、下颌骨、手骨和成人的锁骨、手骨和足骨。1963年在第二层中部又发现一个头骨及附连大部分牙齿的下颌骨。1964年被定名为能人，意思是能干，手巧。能人的主要特征是头骨比较纤细、光滑，面部结构轻巧，下肢骨与现代人很相似，身高在1。40米左右。其平均脑量为646毫升，比南方古猿的平均脑量大得多。在奥杜瓦伊，已发现了代表10个个体的能人化石。能人不仅会制作石器，还会猎取中等大小的动物，并可能已会建造简陋的类似窝棚的住所。甚至可能已有初步的语言。
　　20世纪中叶人类学界普遍认为这种人与现代人之间的差别达不到属这一级，应该归进人属（Homo），于是更名为直立人。也有学者认为这些古人类应归入智人种，改称智人直立亚种。
　　20世纪在欧洲、亚洲和非洲不少地点相继发现了直立人化石。中国是发现直立人化石最多的国家之一，著名的有北京猿人、元谋猿人、蓝田猿人、和县猿人、南京猿人等。国外著名的有海德堡人、利基猿人、阿特拉猿人、魁梧猿人等。
　　不同地区直立人的头骨形态各有差异，但具有以下共同特征：眉嵴粗厚，颅骨在其后方缩狭，头顶低矮，前额扁塌，脑颅（头骨装脑子的部分）比较狭长、最宽处接近颅底，枕部有一条粗的横嵴，头骨骨壁很厚，嘴部向前突出、没有下巴颏，脑量较小（7501，250毫升）；牙齿粗大、咬合面有较多细的花纹；肢骨壁较厚。
　　不同地区直立人的身高有相当大的差异，非洲肯尼亚的纳里奥科托姆直立人（匠人）身高可达188厘米，北京猿人男性身高约156厘米。亚洲直立人打制石器的技术停留在第一模式；非洲和欧洲的直立人打制石器技术已经发展出第二模式，经常用特定的工作方法打制出一种被称作手斧的石器。
　　直立人会用火，但还不会造火，只能将自然界的火引到住处并保存下来。他们已经有一定的狩猎能力，能猎取像鹿这样大的动物。
　　北京猿人（汉语拼音：Beijinyunren；英语：Homoerectuspekinensis），直立人化石。出于中国北京周口店龙骨山的一个山洞。遗址1961年被列为全国第一批重点文物保护单位，1987年被联合国教科文组织列入《世界遗产名录》。
　　1921年瑞典学者J。G。安特生在周口店龙骨山发现动物化石和石英碎片，出土一颗像人也像猿的牙齿。1926年在化石堆积物中清理出一颗人牙，当年宣布这个发现。1927年北京协和医学院解剖系教授、加拿大人步达生又发现一颗人牙，并研究这三颗牙齿，命名为北京中国猿人（Sinanthropuspekinensis），又称中国猿人北京种。
　　1929年裴文中发现中国猿人的第一个完整的头盖骨，他在同一山洞中发现的石器在1931年被确认为人造的工具，从而中国猿人被公认为当时已发现的最早的人。此前已经发现的人类化石有：尼安德特人、爪哇猿人和海德堡人。尼安德特人的年代不超过距今10万年。爪哇猿人头盖骨的脑量只有900多毫升，比正常的现代人小，又没有发现共存的工具，使当时许多学者不承认他属于人类。海德堡人只发现了下颌骨，当时年代有争论。因此那时人类历史的直接记录不到10万年。中国猿人的发现把人类历史的记录延长到约距今50万年前。
　　1937年，日本帝国主义全面发动侵华战争，周口店的发掘工作被迫中断。当时，已发现北京猿人头盖骨5个；还有许多面骨、肢骨等以及牙齿149颗。1941年12月太平洋战争爆发前后，这些珍贵化石在几个美国人手中弄得至今下落不明。中华人民共和国建立后，周口店发掘工作得到恢复，又发现不少人类化石，包括1966年发现一个残破的头盖骨，此年后至今未发现新的人类化石。截至2008年9月，累计发现6具头盖骨、牙齿157颗和其他人类化石40多块（段），约10万件石制品，近百种哺乳动物化石，数十种鸟类化石等，成为目前世界上古人类化石与遗留物以及共生化石最为丰富的遗址之一。随着人类学界对人类历史认识的深化，中国猿人这个学名曾一再改变，1964年起改为北京直立人，又称直立人北京亚种，北京猿人和北京人是他的俗名。
　　根据对已经发现的属于约40个北京猿人个体化石的研究，他们与现代人的差异主要表现在头骨。北京猿人成年人脑子平均1，088克重，比现代人平均值大约1，400克小得多。脑子小，脑颅也小。形状也不同：北京猿人脑颅像个上小下大的圆馒头，最宽部在底部、接近耳孔，颅高较低，前额扁塌、向后倾，脑颅与面骨相接处比现代人缩窄得多；现代人脑颅则近球形，最宽处位置比较高、在眼眶后边。北京猿人的头骨比现代人结实，骨壁较厚，前部眼眶上方有粗厚的眉嵴，后部有枕骨嵴，头顶的前部有一条由前向后的正中矢状嵴。北京猿人的颜面鼻子以下的部分比现代人向前突出，没有下巴颏。北京猿人牙齿比现代人大，咬合面有更复杂的纹理，牙根更粗壮。北京猿人的上述特征都比较像猿，但他的颜面上部比较扁平，颧骨凸出，上门牙的后表面像煤球铲子等特征，是与黄种人比较相似，而与其他人种差别较大。北京猿人四肢骨与现代人差异很小，主要是骨壁较厚，骨髓腔较狭。根据大腿骨推算，北京猿人男性身高约156厘米。