美国《欧亚评论》杂志网站近日发布的题为《精密控制轻型太空机器人横空出世》的文章称，机器人已经进入太空。从月球上的着陆器到火星上的火星车等等，机器人是太空探索的最佳选手：它们能够承受极端环境，同时不知疲倦地以完全相同的方式不断重复同样的任务。 文章称，就像地球上的机器人一样，它们既能完成危险的工作，也能完成乏味的工作，从太空行走到清洁航天器的表面。随着太空任务越来越多，科学研究领域越来越广，对设备的需求越来越多，因此需要一种能够在人类难以操纵的环境中进行操作的轻型机器人手臂。 然而，能够在地球上操纵这种手臂的控制机制，到了太空环境中却不一定可行，因为地球的操作平面是平的，而太空中的环境则是不可预测和多变的。为了解决这个问题，哈尔滨工业大学机电工程与自动化学院的研究人员研发出了一条重9。23公斤、尺寸约为一个1岁婴儿大小的机械臂，它能够承载接近其自重四分之一的重量，能够根据环境实时调整自身位置和速度。 哈尔滨工业大学机电工程与自动化学院、机器人技术与系统国家重点实验室教授徐文福说：机械臂的重量和尺寸都有严格限制，空间操作中控制方法的可靠性和安全性有着极高的要求，为了解决这些问题，我们研制了一种轻型太空机械臂，并提出了一种新的控制方法。 这样的机械臂在操作时需要施加恒定的力量控制。 徐文福说：就平面的恒定控制而言，控制力的方向是恒定的，但就未知环境中的曲面而言，其法向矢量往往会实时变化，所以传统方法行不通。为了克服这一困难，我们提出了集成自适应导引控制，可以实现对机械臂末端所需位置的实时修正，从而达到充分接触并实现恒定力控制。 把它与在一张纸上的划线进行比较。当纸张放在平坦的桌面上时，保持整条线的压力就更为容易。如果是在一个包裹在弹球纸上的张上画同样的线，就要困难得多，需要进行具体的计算才能理解球的运动，还要根据笔和球的位置施加多大压力。 为了保持太空机械臂的力控处于恒定状态，研究人员采用了一种控制方法，这种方法不需要进行稳态修正，而稳态修正是在已知环境下控制系统的一个关键组成部分。稳态修正在整个运动过程中对潜在的错误进行修正，在可以预测的环境下，这种方法可以解决问题。例如，如果机械臂知道办公桌的表面粗糙不平，而强大的压力会导致纸张撕裂，就可以减轻笔的压力以保持一个恒定的线条。但是，当表层发生改变且不可预测时，保持恒定的修正状态会导致更多的错误，因为并非所有的修正措施都能解决所有的错误。 研究人员测试了这种轻型机械臂的控制法，发现即便是在未知的表面上，这种机械臂的调整速度也快于传统手段操控的机械臂，跟踪效果足够稳定，可以予以实际应用。 徐文福说：利用拟建的轻型空间机械手和集成自适应导引控制方法，可以解决在轨维护中的实际问题，比如空间目标捕获、在轨组装、在轨维修等。 据徐介绍，这项研究可以作为未来轻型机械臂设计的参考，而控制方法则可以应用于机器人表面磨床和抛光器的加工过程。（编译杨柯）
我最敬佩的一个人初中生作文韩老师是一个中年男老师，中等身材，方方的脸上戴着一副方方的眼镜，眼神炯炯发光，闪着智慧的光芒，他走起路来大步流星，给人一种阳光健康的感觉。听韩老师讲课真是一种享受。开始上……光量子（光子）爱因斯坦（4）在普朗克提出量子后，在经典物理的笼罩下各位科学家心照不宣的没有追究公式的意义。但有些科学家继续研究赫兹电磁实验中发现的一个问题，当光照到两个小铜球上，更容易发生电磁反应。……关于写我的春节作文10篇关于写我的春节作文1每当我看到人们过春节那喜洋洋的照片和节目时，我都会不由自主的想起今年初五我干的一件傻事。初五时不仅要吃饺子，而且饺子里还要包上钱、枣、糖，每样包……当思念化作一场雨当思念化作一场相思雨万物复苏，鸟语花香，四月芳菲，开尽了一世繁华。站在四月的天空下，抬起头仰望天空，眼睛会有种刺痛的感觉，回忆太伤神，在大脑里翻江倒海恨不能一股脑倾……妈妈的爱作文400字汇编妈妈的爱时光如梭，光阴似箭。转眼间，我已是一位五年级的小学生了。我的脑海里也添加了许多记忆了。可有一件事，却怎么也忘不了。那一天，我正在客厅津津有味地看着电视。忽然……我爱夏天小学作文夏季带着火辣辣的气息，大步流星地走来了。它踏着风光轮高挂在天空上。它赤热的身躯烘烤着大地，大地顿时像一个大蒸笼，热气腾腾的。大地也不甘示弱，绿阴、高大的树木、清澈的河塘像一个盾……再见了，母校时光如梭，岁月如流，小学的学习生活一眨眼就过去了。今天，我即将面临毕业了。在离开母校的时刻，我心中充满了留恋。回首起往事，感慨万千：如品一杯清茶；如吟一首小诗；如尝一枚芒果……我喜欢白杨树小学生作文400字导语：翠绿的白杨树叶上缀满了晶莹剔透的露珠，在冉冉升起的太阳的照耀下闪闪发光，宛如无数颗亮晶晶的珍珠一般，令人陶醉不已。下面是小编整理的一些关于杨树的优秀作文，欢迎查阅，谢谢！……美丽普陀我的家500字作文我的家乡在中国上海的普陀，那里发生过很大的改变。人的生活质量变好了：几十年之前，开私家车的都是一些很有钱的人；普通人就连饭也可能没得吃；都是弄堂和那种矮矮的房子；厨……人教版五年级上册二单元作文二十年后回故乡我驾驶着时光机，去了20年后的家乡。到了那里，我看见了一个奇异的世界。这儿的房屋真是五花八门啊，你看，这儿的房子有许多种不同的形状，有西瓜形、草莓形、番茄形、桃子形、香蕉……小学生关于保护海洋环境征文【篇一】一望无际的大海给我们快乐，给我们温暖的母爱。在我心目中，大海是我的妈妈。在小鱼的生命中，大海是它们的家园。大海妈妈孕育着许多自由自在的生命。大海是那么的迷人，那么……有关小学家风作文400字集锦7篇在平平淡淡的日常中，大家都经常看到作文的身影吧，写作文可以锻炼我们的独处习惯，让自己的心静下来，思考自己未来的方向。一篇什么样的作文才能称之为优秀作文呢？以下是小编精心整理的小……