蔚来汽车ET7的NOP体验

　　最近我们试驾了蔚来的ET7，主要是想感受一下NOP。
　　先说结论：总体来说体验非常好。之前没有购买小鹏的XPilot，一方面还是比较保守，风险厌恶；另一方面对新技术处于观望的心态。但我们换下一辆车的时候，应该会购买辅助驾驶服务的。
　　Part1
　　蔚来自动驾驶初体验感受
　　在高清地图范围内，比如市区高架、高速，是可以通过方向盘上的实体按键，一键打开领航辅助驾驶；超出高清地图范围，领航辅助会自动变为Pilot，同时系统也发出明确的提示音，提醒驾驶员需要更多地监管车辆。
　　领航辅助和Pilot，有点像贵妇化妆品和和平替。在使用上的区别在于：
　　领航辅助可以设置好导航地点后，完全按导航路线自动行驶：自行变道、上下匝道；同时还能根据路况自行判断是否要超车，有时探出车头发现情况有变，还会一边自言自语说现在不适合超车，一边回到原来的道路。特别像个普通人在开车，萌萌哒。
　　总之在高清地图的加持下，领航辅助基本上可以不需要司机接管，自己完成驾驶路线。
　　上面的功能，Pilot都没有，所以遇到需要拐弯等情况，得靠司机自己；地面路况，经常会有车道线无法识别的情况（比如十字路口），这时系统也会更多地提醒司机接管，或者干脆直接退出。
　　另外，就算地面路况特别好（车道线清楚、导航路线没问题等），但由于目前的Pilot还无法做到小学生都会的红灯停、绿灯行，所以在地面路段是无法放心地把车交给系统驾驶的。更别提路边还有形形色色两轮车和行人，所以，Pilot开车，有点像自己在监管系统，有点意思，但用久了会累。
　　虽然大部分高架和高速都在高清地图的标记下，但是在高速等的隧道内等部分路段，系统会提醒此处没有领航辅助，转而自行开启Pilot；离开这样的路段之后，领航辅助又会恢复。
　　遇到受不了领航辅助的时候领航在高速上的驾驶策略是，如果前车已经在系统设置的限速下开（比如80的限速，已经开到86），即使右边的道很空旷，领航会一直跟车而不会主动超车这时也可以主动接管车辆，接管完成后领航辅助会自动恢复。
　　图。NOP打开后，HUD上会显示一个小车，表示车由系统接管
　　Part2
　　关于NOP以及其他辅助驾驶的一些想法
　　因为之前参加蔚来汽车的NOPPilotWorkshop，对这个产品的迭代也比较清楚。这套系统随着迭代可以分场景叙述：
　　低速道路：从农村到G50的区域，采用Pilot的方式，感知围绕激光雷达，较低速度探索道路寻找可驾驶路径。
　　高速道路：G50、G1503和S32大部份道路，基于高精度地图开发的领航辅助。
　　匝道：这段主要在几个高速之间衔接道路，采用Pilot模式，没有高精度地图通过导航路径匹配，这段特别有学问。
　　维修和缺乏高精地图的高速道路：存在领航辅助驾驶和Pilot的切换。
　　实际体验下来：
　　低速道路：
　　青浦道路上就开始使用了Pilot功能，速度设置为45kmh，在青浦的农村乡村道路上使用Pilot功能，我比较担心的是红绿灯，其他感觉还好，因为有各种各样的农村三轮车和奇奇怪怪的车辆，在整个尝试过程中，就是不断通过前面的仪表屏幕来监视监视Pilot系统是否识别到前方各种物体，然后是否能显示出来。
　　高速领航辅助功能：
　　总体感觉领航辅助驾驶的策略就是逼近极速，看到大车和挂车也是一脚油门冲上去，不断提速。在G50朱家角路段，两车道的高速自己开起来是很难受的，因为超车或者变道，很容易不成功。但是总体来看，G50全程21公里系统基本都能开下来了，期间大概有3次试图超车，又会根据实际的情况放弃。特别是在两车道的高速道路上，如果有大车在前面的时候，整个驾驶体验会比较极限。总体来看，在部份道路上，如果交通流量大，规划控制的优化是车企需要花大力气的。
　　图。高速上是逼近极限的开法
　　高速领航和Pilot的切换：从G50到G1503的匝道上走，系统从高速领航辅助切换到Pilot功能，使用45公里的限速来走。整体策略还是很成功的，在自动变道的时候，一般是驾驶员最为紧张的一个阶段，也确实通过盲点检测来判断是否有后方车辆来确认NOP的策略正确。如果NOP判断时机不对，也会屡次放弃变道决策，同时系统会语音提示。
　　G1503这一段20公里左右，还有部分隧道路段，由于高精地图缺失，高速领航辅助也会切换为Pilot功能。我第一次听到领航辅助要退出的时候，以为系统要撂挑子，结果是Pilot来接管了。所以人机交互的时候，可能需要更明确地给出一些预期，目前是真的需要个人接管和两种软件状态的切换下的提醒，提醒的内容还不是那么清楚，需要驾驶员更长的适应时间。
　　高速修路等极端情况，需要人为接管：
　　S32上大概有3公里是这种情况。在这个过程中主要担心的几个点：带雪糕桶的道路上，其他车Cutin的预期会很频繁，而且可行驶的道路本来就减少了。这一段系统会提示你需要随时接管，但是我也不清楚我什么时候接管，索性就自己来了。
　　最后还有一个小的风险：在一路领航的过程中，高速公路上出现了一个塑料脸盆，系统没看到因为仪表盘的屏幕上没有显示，也没有减速。这个对于NOP确实比较难判断。
　　小结：NOP领航辅助和Pilot确在很大的程度上让司机在高速全程都可以依靠，随着算法和软件的迭代，确实能有很大的突破。总体体验下来，高级别的辅助驾驶在拥堵的高清地图路段特别有效，虽然并不能靠车技缩短拥堵时间，但是可以极大地缓解司机自己开车时候的烦躁心情，让司机从拥堵中跳脱出来。遇到拥堵路段，如果大家都用辅助驾驶系统开车，搞不好更能缓解整体的拥堵情况。