汇川IR20系列6轴机器人机械篇学习笔记

　　此篇文章的主要内容：1.安全提醒；2.汇川6轴机器人实物图；3.机器人各部件说明；4.机器人旋转轴转动方向；5.机器人安装流程；6.机器人线缆接口图示；7.机器人航插接头引脚注解；8.松抱闸开关接线(解决机器人发生碰撞后，示教器无法解决的问题）；9.更换电池单元的方法；10.原点（零点）位置调整办法。
　　ps:本篇文章只是摘录了汇川IR20系列6轴机器人中的部分我认为以后可以用到，且对我有用的部分内容。如果大家需要，可以去汇川官网下载对应系列的详细说明。
　　汇川官网：https://www.inovance.com
　　现在机器人被越来越多的用到了工业领域，尤其是在工业制作过程中。此次我们公司新建的车间中用到了三种机器人，一种是ABB6轴机器人，一种是埃斯顿6轴机器人，还有一种就是汇川6轴机器人。之前我写过一篇埃斯顿6轴机器人的学习PPT，后面我会将其发出来。此次以汇川机器人为主。由于现场使用的是IR20系列机器人，所以我是在汇川官网下载的IR系列的说明书，这篇文章主要从汇川机器人的机械结构入手，后续会更新编程篇。
　　1.宁可不生产，也要保安全。在调试或使用机械加工设备时，应务必在保证自身安全的前提下进行。
　　2.汇川6轴机器人实物图:
　　汇川6轴机器人实物图
　　资料简介：汇川 IR-R20 系列 6 轴机器人最大臂长可达 1723mm，最大负载可达 20kg，具有结构紧凑、 轻巧、柔性化高、重复定位精度高、运动速度快等特点。配备高性能 IMC100R 系列控制系统， 具有很强的易用性和可靠性。可应用于通用行业的搬运、上下料、冲压自动化、装配、打磨、 抛光和教仪行业的教学演示等应用。
　　3.机器人各部件说明：
　　机器人部件
　　各部件介绍
　　4.机器人旋转轴转动方向
　　各关节旋转轴方向
　　ps:后续在是调试过程中要涉及到各轴旋转的操作，机器人的6个关节应该分清，轴的序号在机器人身上也有标注。
　　5.机器人安装流程
　　流程图
　　6.机器人线缆接口图示：
　　动力线缆接口
　　接口描述
　　7.机器人航插接头引脚注解
　　机器人在肘关节部位和底座分别提供 19Pin 和 19Pin 的航插接头，两者通过机器人本体内部 的特定线缆相连。 肘部位置配的是 90°弯头的航插（不带线），底座位置配的是直头航插（带线）。底座 19Pin 航插与肘关节部位（小臂顶部）19Pin 航插的连接说明如下：
　　1. 除 M 以外的针脚位为内部直连，为用户 IO 针脚，用户可自定义引脚功能；
　　2. M 引脚为屏蔽层连接。
　　肘部位置的航插接口示意图
　　引脚分布图
　　航插内部结构图
　　8.松抱闸开关接线
　　在机器人运行发生异常，如产生碰撞导致卡顿时，且通过示教器无法改善，在确保控制柜上 电的前提下，使用松抱闸开关可以辅助解除卡顿。
　　松抱闸接线盒
　　松抱闸开关示意图
　　1.将抱闸盒线缆连接至机器人本体抱闸信号接口
　　2.先将 PWR 开关拨到 ON 位置，然后将需要松抱闸的对应轴开关（如 J1）拨到 ON 位置并一直按住，即可松开对应轴的抱闸。
　　3.人为转动机械臂，使其离开碰撞物。
　　4.松抱闸操作完后，将松抱闸开关盒拔出。
　　ps:J2 和 J3 轴属于重力轴，请先采取吊索固定后（如下图所示），再进行松抱闸操作，否则存 在跌落砸伤危险！松抱闸时，应当心机械臂因重力下降，导致砸伤、夹手或设备损坏、故障。 松抱闸完成后，务必将松抱闸盒拔出，避免误操作，致使砸伤人员风险。 在松抱闸前，先确保手臂重量不会增加对受困人员的压力进而增大任何受伤风险。 对于大于 20kg 重量的机械臂，需由两人进行操作。
　　9.更换电池单元的方法
　　为避免原点丢失，更换电池时，拆开本体后壳，取出要更换的电池，先将新电池插入白色 2P 连接器中，然后拔出旧电池，固定在接线腔中。
　　10.原点调整
　　所谓原点，也称为零点。是机器人工作的参考点及基准点。如果更换机器人的部件（电动机、 减速机、同步皮带、电缆等），电动机侧保存的原点与控制器侧保存的原点之间则会产生偏 差，无法进行正确的定位。 因此，部件更换之后，进行原点调整。
　　PC 版的示教软件及手持示教盒均配备有用于进行原点调整的操作界面。下面以 PC 版的示 教软件为例进行说明，手持示教盒操作类似。
　　1.登录用户权限
　　①在示教软件或手持示教盒主界面，点击【用户设置】快捷键，打开用户设置界面。 ② 在【密码输入框】输入密码，并点击【登录按钮】。
　　登录权限界面
　　2.切换到绝对零点设置界面
　　在示教软件或手持示教盒主界面，选择【设置】-【零点设置】-【绝对零点】，打开绝对零 点设置界面。
　　3.将机器人各个关节移动到零点
　　可以使用手持示教盒上的摇杆或者示教软件上的操作界面，将机器人移动到零点附近。
　　4.切换到紧急停止状态
　　① 对于 PC 版的示教软件，点击虚拟的【急停按钮】；对于手持示教盒，拍下红色急停按钮。② 此时示教软件（或手持示教盒显示屏）右上角的状态指示灯显示为【急停状态】。
　　5.获取零点信息并保存
　　① 移动到零点位置时，点击【取当前值按钮】，获取机器人处于零点位置时的编码器脉冲数。 ② 点击【保存按钮】，完成零点调整。
　　原点位置：
　　校准工具
　　用示教器控制机器人以最低速度运动，调节轴 1 至轴 6 位置直至校准工具刚好插入参考槽口， 完成正确校准。