为什么国产工业机器人精度不行？

　　这里纠正一点，不是国产的工业机器人精度就不行。这种宽泛性概述对整个行业是一个误判。
　　国产机器人在焊接，码垛，装配，在很多行业领域已经取得了不错的市场。国产机器人起步相对较晚，时至今日不过8年左右的时间。因此，我们仅仅从专业的角度看机器人精度到底与什么相关。
　　许多工业应用中需要精确的机器人来执行一些关键任务，如航空制造和计量检测。然而，工业机器人并不总是能够保持高度的准确性。机器人的误差主要有几个来源，可以将它们分成三个主要的类别：活动关节误差，运动误差和非运动误差。活动关节，指的是机器人的驱动关节，因为一些关节虽然铰接但不是驱动关节，例如并联机械手中，有些关节是被动关节。
　　我们注意到，驱动关节的误差和运动误差是影响机器人精度的最主要原因。而对于非运动误差，可以想象，主要影响的是一些高负载应用。
　　关节误差
　　这些误差主要来源于机器人驱动关节编码器提供的位移值误差。即机器人关节实际运动的位置与传感器（如编码器）报告的位置数据之间的差异。造成差异的原因是传感器本身的误差和每个驱动关节置零（或归位）造成的偏差（即，在驱动关节的零点或基准位置的误差）。
　　运动误差
　　运动误差主要和机器人的运动学模型有关。不能准确地表示该机器人的实际几何结构的模型是误差的最根本来源。运动误差的主要原因归结于以下情况：
　　由于制造和装配公差造成的机器人部件标称尺寸和实际尺寸之间的差异造成的误差。
　　机器人部件的几何特征（如平行度，垂直度）误差。
　　参考坐标系的位置错误：机器人的基础参考坐标系与工作参考坐标系（也称为单元坐标系或全局参考坐标系）有关，工具参考坐标系与机器人的工件坐标系（最终参考坐标系）有关。
　　非运动误差
　　非运动误差主要源于机器人的部件自身原因，可以归结于下列主要元件的机械特性：
　　机械部件的刚度（如，机器人链和变速箱）。
　　机械系统的齿侧间隙（如变速箱齿隙）。
　　温度对机器人的结构和机械部件的影响。
　　对于任何需要高精度机器人来完成关键任务的工业应用，知道如何查找和减少误差，提高精度将可以提升产品的生产表现。使用力扭矩传感器以增加测量的精度是消除这些误差的方法之一。虽然应用过程中每个阶段的测量可能看起来乏味，但是长远来看，无疑会得到应有的回报。
　　工业机器人可以看作数控加工中心类设备的升级产品，核心还是多轴联动的空间定位技术，对各个环节的精度要求都非常高，这样整体系统的精度才可以满足要求，目前国内的数控加工设备精度都远远不如进口的，工业机器人当然会更加技不如人了，像欧美日企业已经研究了多半个实际，早就形成一定的技术壁垒了，我们才开始仿制没有几年光阴，目前很多客户宁愿掏钱买二手的进口工业机器人，冒着维护麻烦的危险，也不愿意使用国产的机器人，的确是有一定道理的，请关注：机电猫核心配件都靠进口
　　虽然国内已经有了单独伺服电机和控制系统，中国也是稀土大国，按道理生产伺服电机是有优势的，但是高精度的始终不理想，因为编码器和光栅尺这些高精度点的传感器我们无法生产，我们只可以生产低精度的，外国人对这些是技术封锁的，编码器是伺服系统运行的眼睛，缺少了眼睛，虽然拄着拐杖也能走，但是始终不如别人的了，伺服系统花掉了机器人的四分之一成本。
　　数控CNC控制器也有很多企业在研发生产，但是CPU和FPGA始终还是要使用别人的，别人高兴就卖给你一点，某天和你闹翻了，随时收回去了。
　　精密减速器，比如摆线针轮行星减速器，谐波齿轮减速，RV减速器等等，占比了机器人成本的35，日本人掌握了技术核心，这种东西不是一时半会可以开发出来的，需要很多年的材料和加工数据积累，似乎我们中国人也缺少这种耐心，虽然弄出来一些替代品占领低端市场，但是中高端始终是人家的市场。
　　虽然国产机器人厂家，也可以通过一些渠道采购国外的配件回来组装，但是因为人家的一些排他协议，未必就可以把最好的东西卖给你，即使卖给你了，价格也会别别人的贵，这样你国内组装起来就没有竞争力了。
　　单个配件精度不行，也许我们可以把壳体和基座之类做漂亮点，但是整体的精度是肯定不如别人的。系统集成也不是拧螺丝
　　改革开放初期，我们很多机械设备配件都没有，基本上都从国外进口回来组装，但是就是这种简单的组装，讲白了就是拧螺丝，当时组装出来的整机，质量也不如整机进口回来的设备，即使里边的配件是一模一样的。
　　今天我们已经超越了这个简单的组装阶段了，只要有好的配件，我们技术工人同样可以装配出来比较理想的机器设备了。但是系统集成这种类型的组装，可不是拧螺丝这么简单了，它涉及到算法了。
　　也许在一些精度要求不高的场合，国产的机器人静态精度可以做刀比较高，但是多轴联动起来，几台伺服同步，国产的控制算法不理想，整体的动态响应精度就远远不如人家了。
　　一个好的控制系统，是有很强的鲁棒性的，也就是有了扰动以后，能很快恢复到稳定的状态，给一个指令下去，机械手臂会很精准的马上执行下去，即使机械咬合之间有很多间隙，依然能补偿到，目前国内的算法上落后，导致了整体的组合精度也不如进口机器人。
　　集成不好，不仅仅是某方面的精度差，整体的稳定程度也不可靠，所以故障率也会相对比较高。
　　大而不强，奋起直追，是什么卡了国产机器人的脖子？
　　制造业皇冠顶端的明珠
　　其研发、制造、应用
　　是衡量一个国家
　　科技创新和高端制造业水平的重要标志
　　如今
　　机器人已经成为实现科技成果转化
　　促进经济社会高质量发展的新引擎
　　中国是全球最大的机器人市场
　　同时也是
　　世界上最具潜力的机器人制造国家之一
　　但目前
　　国产机器人产业暂时大而不强
　　也是我们需要面对的现实
　　从科研突破到产业发展、市场接受，未来国产机器人的进阶之路遍布荆棘，但我们必须义无反顾随着我国逐渐迈入老龄化社会，人口红利消失、劳动力成本增长，传统制造业的空间正在被大幅压缩，大力发展运用机器人技术，用机器人代替传统人力，是未来制造业发展的必然趋势，也是科技发展的必然趋势。
　　送货、扫地、客服、造车
　　机器人早已无处不在
　　你知道自己有多需要机器人吗？
　　和大部分人一样，你或许将给出这样的答案：我从没有花钱购买过任何一台机器人，也没有刻意关注过机器人的新闻。但事实上，在如今的社会当中，每个人或多或少都享受过机器人的劳动成果。未来，这类成果还会与日俱增。
　　就拿网上购物来说，每当你打开电商购物平台，咨询聊天的客服其实很可能就是个机器人。如今聊天机器人在许多场景尤其是电商平台被广泛使用，极大地减轻了客户服务团队的压力，也在一定程度上节省了组织资源。除了电商平台以外，如今聊天机器人也被广泛应用在金融、医疗甚至是餐饮行业。
　　一旦你在电商平台下了单，另一些机器人就开始为你工作了在一些规模较大的仓库当中，系统平台会计算出商品所在位置，智能机器人则自动找到货品，送到分拣员面前。头部电商企业的无人化程度往往更高，仓库当中甚至有几十种机器人。其中，货物分拣由六轴机械臂来完成；货物搬运依靠AGV搬运机器人；巡检机器人则能对粉尘、烟雾、温感等即时测量，及时警报。
　　这套货架到人的方案，最早由亚马逊的KIVA机器人完成落地，工作效率是传统模式的24倍，准确率提升到99。99。如今已经被各大电商平台、物流企业、仓储公司广泛使用。
　　就算你不喜欢网购，机器人依然可能显著影响你的生活。
　　比如说日常出行，不管你是乘坐私家车、公交车还是地铁，这些交通工具背后的诸多生产环节都已经高度依赖机器人。在汽车制造行业，主机厂收到各类配件后，会交由机器人完成焊接、喷漆等工序。奔驰汽车的工厂流水线，甚至实现了全自动化，很少有人工参与。国内的地铁列车，所有车门都是由机器人制造的，而地铁中其他零部件的生产也离不开机器人的参与。
　　类似的场景也出现在手机生产当中，机器人替代的典型工序，主要是在工位相对固定的手机外壳的抛光打磨以及机床上下料、冲压、组装、屏幕处理、装盒等工作。一些自动化程度更高的工厂，甚至实现了机器人全流程作业，它们有时也被称为黑灯工厂。
　　除此之外，医院当中的手术机器人、商场里的导购机器人、能做饭的烹饪机器人、寓教于乐的教育机器人一个理想的未来里，人们生活中的所有劳力都可以交接给机器人，这一远景也成为未来科技产业发展的方向和路径之一。
　　三大核心环环相扣
　　四大家族瓜分市场
　　在过去的很长一段时间内，中国制造（MadeinChina）被贴上低科技的标签。导致这一偏见的原因中，除了大量产品属于代工生产、缺少核心技术以外，与生产环节也不无关系很多中国制造产品不仅是代工，甚至连生产线上使用的机器人，都来自于欧美。
　　根据用途不同，目前将机器人分为工业型、服务型以及特种型三类，其中工业机器人为当前普及度最高的种类，占据了60以上的市场份额。生产线上的机器人，正是属于工业机器人。尽管名字里有个人字，但运用在汽车、手机生产环节上的机器人往往不具备人形，它们更像是一个个触手。多关节的机械手赐予了它们类人的特性，也因此能完成更多高精度的工作。
　　瑞士ABB公司的机器人正在展示书法（图片来源：新华社）
　　我们不得不面对的一个事实是，中国虽然是世界上最大的机器人消费国，占据了全球40的市场份额，却不是世界上最大或最主要的机器人生产国。
　　以工业机器人为例，目前世界上有四大家族日本发那科、安川电机、瑞士的ABB和德国的库卡，这四家企业占据了工业机器人全球市场的50，中国市场的70。更为棘手的是，四大企业在工业机器人的核心技术和核心零部件上掌握着绝对的话语权。
　　核心零部件包括控制器、伺服电机和减速器三大核心。
　　其中，控制器是机器人的大脑，负责发布和传递动作指令。控制器包含硬件和软件两部分，其中硬件是工业控制板卡，软件则是控制演算法。较成熟的机器人厂商多半自行开发控制器，以保障品质的稳定性及产品的维修体系，这也是机器人制造商的核心技术所在。
　　9月16日，格力工业机器人亮相广州举办的第十七届中小型企业博览会。由格力自主研发的核心零部件伺服电机也亮相了此次中博会（图片来源：新华社）
　　伺服电机是工业机器人的动力系统，是机器人运动的心脏，一般安装于它们的关节处。伺服电机通常又可细分为马达本体、运动控制系统两部分。伺服电机在机器人中用作执行单元，是影响机器人工作性能的主要因素。
　　减速器是连接动力源与执行机构的传动机构，能将马达的转速降低，并让转矩提升。减速器将电动机、内燃机等高速运转的动力，透过输入轴上的小齿轮啮合后，再输出至轴上的大齿轮以达到减速的目的，并借此传递更大的力矩。其核心制造难点在于基础工业和工艺。
　　以上三大核心环环相扣，缺一不可，技术门槛比较高，也是欧美日企业的不传法宝。
　　不过近年来，随着国内工业机器人行业的持续快速发展，我国已经有部分企业的产品突破技术封锁。北京交通大学机械与电子控制工程学院教授、机器人研究中心执行副主任姚燕安告诉记者，从技术数据上来看，国内企业目前在伺服电机和减速器领域的指标已经与国外一流企业相当，只是在控制器方面差距还比较明显。
　　姚燕安进一步解释说，国内外控制器领域的差距主要体现在软件层面，在硬件（尤其是芯片）层面也存在一定困扰。刚刚发布的《中国机器人报告2021》指出：国产控制器产品在软件方面，较国际一流水准仍有差距，具体表现为响应速度、易用性和稳定性方面的不足，缺乏产品应用的数据和经验积累。
　　北京礼承智能机器人科技有限公司总经理李裔长期在机器人产业一线从事设计、运营和管理工作。他告诉记者，与硬件核心技术的差距相比，国产工业机器人在软件层面的差距更加明显，存在原创操作系统少，底层基础普遍使用国外开源算法的现像。这种差距是值得业内关注和思考的问题之一。
　　国内产业起步晚
　　中国制造奋起直追
　　国内工业机器人产业的发展轨迹与芯片制造、汽车制造等行业有些类似，让人有似曾相识的感觉早期发展缓慢，被欧美日甩开，如今全力奋起直追，力争突破技术卡脖子的难题。
　　二战以后，随着第三次工业革命成果的普及，工业机器人也开始快速发展：1959年，第一台工业机器人在美国诞生；3年以后，通用汽车就在生产流水线中运用了机器人。
　　世界上第一部工业机器人Unimate，曾在通用汽车的装配线上工作（图片来源：ieee。org）
　　1970年代后，美国、日本和欧洲开始不断探索高新技术与工业机器人的融合提升，工业机器人的发展逐渐走向高度集成化、专业化和智能化。到了1970年代末，工业机器人业内形成了前文所说的四大家族格局。可以说，垄断市场的外企，有着充分的时间优势。
　　相比较而言，直到1970年代末，中国才开始系统地研究工业机器人产业。相比早就在汽车生产流水线用上机器人的欧美国家，国内直到1980年代还在用手工方式打磨汽车。所以，以当时的科研条件和生产水平，产业化应用似乎遥不可及。
　　随着科研水平、制造业水平的提升，国产机器人产业从2000年左右开始逐渐有了起色。但在此时，我们已经落后欧美国家至少20年了。工业机器人市场当中，上游核心零部件和中游本体制造领域，国外厂商都有提前入局的先发优势和领先的科研水平，因此占据着利润较高的高端制造市场。
　　2021世界机器人大会上展示的德国库卡智能音乐机器人（图片来源：新华社）
　　有核心技术加持的外企，短时间内难以撼动。因此，当时的国内中小企业入局机器人行业，只能选择技术要求相对较低的下游集成应用领域切入。这些系统集成商们购买本体和核心零部件后，再自行安装调试，最后销售给工厂和客户。由于没有核心技术参与，这些企业本质上还处在生产再加工的环节。
　　由于下游市场仅占工业机器人总份额的12左右，利润率不会太高。再加上20182019年机器人市场需求持续下滑，很多相关企业其实并未挣到钱，日子不好过。
　　但是，短期内利润的变化，并不能准确地反映产业的趋势。放在大环境下看，随着中国人口红利的消失，制造业由低端制造向高端制造转移，工业机器人的应用场景其实是在快速增加当中。这种局面也带动了国产机器人企业的快速发展和国产机器人技术的奋起直追。
　　2021世界机器人大会上展示的京东智能无人配送车（图片来源：新华社）
　　数据显示，国内工业机器人总体产量，自2015年以来逐年增加，到2021年15月期间，产量达到了136405台，同比增长73。2。另一方面，国内机器人在市场上的表现也逐步升高，2017年，自主品牌工业机器人的国内市场销量占比为23。5，到2019年已经提升到31，市场前景非常广阔。
　　服务机器人带动产业发展
　　补足短板未来可期
　　2020年暴发的新冠肺炎疫情，虽然显著影响了全球制造业，却也给机器人产业带来了全新的机遇当人成为病毒传播者，产线防疫全面收紧，自动化生产、配送产品成为了更优的选择。
　　出于防疫的需求，消杀机器人、测温机器人订单量暴增。而在服务机器人领域，酒店配送机器人需求量也开始快速增长。20172018年，出货量能达到100台的酒店机器人厂商已经算是了不起。但在2020年，厂商出货量超过1000台，只能算正常发挥。
　　不可否认的是，疫情之后，越来越多服务型机器人开始与人们密切接触了。这也给国内机器人行业提供了全新的发展思路：利用国内消费市场优势，重点发展服务机器人，以服务机器人带动工业机器人乃至全产业的发展，实现拓展增量。
　　服务机器人的上游核心零部件就与工业机器人不同。工业机器人讲究精细化操作，而服务机器人看重互动、在人流密集场所避障移动，它的上游核心是芯片、算法、激光雷达。李裔认为，从相关产业链上来看，国产服务机器人并没有劣势，甚至在某些方面还优于国外企业。
　　良好的市场反响，也佐证了李裔的观点。如今国产服务机器人几乎遍布生活各个领域：楼宇配送有YOGOROBOT；餐厅送餐有擎朗机器人；娱乐机器人优必选广受好评；教育机器人有roobo；家庭机器人更是使用广泛，科沃斯、石头等品牌已进入千家万户。
　　为迪拜世博会中国馆专属定制的熊猫机器人优悠亮相2021世界机器人大会现场。优悠将作为中国馆的和平友好使者，在智慧生态分展区为观众介绍中国熊猫生态长卷、智慧农业等展项，并展示富有中国传统特色的书写、画画、太极等技能（图片来源：央广网）
　　除了拓展增量外，想要发展工业机器人产业，在重点领域发力、做大做强行业细分市场，另辟蹊径也是不错的方法。例如，中国工业机器人龙头埃斯顿，并没有盲目进入汽车整车市场，而是选择攻占焊接、喷涂等行业细分市场，如今埃斯顿的喷涂机器人等已经获得了众多客户的青睐；而珞石机器人、节卡机器人等企业则将目光投向了协作机器人，希望在这个全新的细分领域有所突破；在软体机器人领域，国内企业SRT是目前全球屈指可数的能将软体机器人技术进行商业化应用的公司，走在了技术的最前端。
　　姚燕安认为，尽管目前全球机器人市场被四大家族等大企业瓜分，但与汽车、芯片制造等行业不同的是，因为机器人在分类上的特殊性，这些巨头并没有形成真正意义上的垄断。另一方面，未来国内的机器人市场异常庞大，这些都是有利于国产机器人行业发展的条件。
　　而在政策上，为了贯彻制造强国战略，我国正在大力支持以新一代信息技术、智能机器人制造技术为代表的智能制造业，这也催生了一大批机器人制造企业的崛起。近年来，以广州数控、埃斯顿、埃夫特、拓斯达为代表的工业机器人四小龙，在上游核心技术研发阶段取得了不错的进展，有效推动了国产工业机器人装备及配套零部件的性能、质量水平的提升。
　　上海非夕科技的机械臂在展会上演示小球平衡，体现了自适应机器人在力控和AI方面的先进性。这是工业机器人领域内首家利用自研的精准力控技术完成小球平衡应用展示的公司（图片来源：新华网）
　　李裔坦言，从一个从业者的角度来看，国内机器人行业的未来发展前景是好的，由于政策比较扶持，近年来不少企业的产品已经开始从融资导向转为产品导向，（将力量）聚焦在产品功能本身，针对性更强、创新性更好。这是一个值得肯定的现象。
　　但市场的问题不单单是技术高低所决定的。姚燕安强调，我们应该清楚认识到，国外的工业机器人龙头企业不仅有几十年的技术沉淀，在行业内也积累了大量的客户资源。他们的技术中，有不少也已经成为行业标准，国产工业机器人几年内实现弯道超车的可能性不大。
　　现阶段，唯有加快产业高质量发展，做好核心软硬件攻坚，一步一个脚印，才是补足短板、提升竞争力的关键。姚燕安说道。
　　这个过程可能并不会一帆风顺，但却是必不可少的。我们的企业要敢于面对，敢于硬碰硬，才可能有真正意义上的突破。
　　采访专家姚燕安（北京交通大学机械与电子控制工程学院教授、机器人研究中心执行副主任）、李裔（北京礼承智能机器人科技有限公司总经理）
　　撰文丨北京科技报记者赵天宇
　　编辑丨丁林
　　新媒体编辑唐娉婷
　　笨功夫不到家，从机械硬件，到电子硬件，直至算法，软件！
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　　低速的位置控制的国产的精度能够跟的上要求，高速的我们在机器人本体：主要是伺服和减速机以及最后两轴的传动机构布置有差距。
　　控制算法上：动力学模型的建力缺少有效的数据支持，毕竟起步晚。
　　另外在协作上，上述的差距不大，一体化关节直接买外国的，算法有别与传统的pid控制算法，智能算法我们国家还是挺强的。
　　老是说国产的不行，为什么不说国产的和进口的价格呢？如果国产价格也和进口价格一样的话，相信国产的会更好〔呲牙〕〔呲牙〕〔呲牙〕〔呲牙〕〔呲牙〕
　　报告看点梳理：
　　工业机器人行业概况及发展趋势
　　核心零部件制造商、本体制造商、系统集成商、机器人应用和下游服务商5大产业链布局
　　我国工业机器人主要集中在本体和集成端，其根源在于哪个环节？
　　知名投资机构布局及地域分布
　　437家工业机器人行业企业介绍及融资信息
　　19月我国工业机器人产量同比增长69。4
　　《2017年世界机器人报告》称，中国机器人行业正在以前所未有的速度迅猛发展，正成为全球机器人行业的领先者。
　　2016年，中国销售工业机器人增长了27，达到8。7万台，占全球的近13。同时，中国的机器人制造商正在扩大其在国内市场的份额，2018年2020年，中国机器人的年销售量预计每年平均增长1520。
　　2017年8月23日，中国电子协会发布报告称，预计今年中国将销售超过11万的工业用途机器人，同时2017年中国工业机器人市场规模将达到42。2亿美元。
　　2017年19月，我国工业机器人产量达到95351台（套），同比增长69。4，9月当月产量为13085台（套），比上年同月增长103。2，继续保持高速增长态势。
　　IDC预测2018机器人十大趋势：工业机器人大受宠
　　IDCFutureScapes近日发布了2018年全行业的预测和观察。报告中讨论了未来13年内可能影响机器人行业的ICO和企业高管做出决断的关键性预测。如到2019年，有60的高新技术制造商将专注于工业机器人的部署；到2020年，全球移动安全机器人市场将增长近3倍等等。
　　图片来源：IDC
　　2018年全球机器人行业十大发展趋势：预测1：到2019年，机器人的应用量将增加三分之一，而60的G2000高新技术厂商将专注于工业机器人的部署。
　　预测2：到2020年，新安装的工业机器人中将有45至少配备了一个智能功能，如预测性分析、自我诊断、健康状况意识、同行学习或自主认知。
　　预测3：到2021年，负责监督和协调智能机器人代理的出现，将有效刺激整个工业机器人行业效率提升30。
　　预测4：到2021年，30的G2000制造商将部署网络物理机器人系统，从而使生产力提高1020。
　　预测5：到2020年，全球移动安全机器人市场将增长近300，而在增强人类安全上，又将有30的移动安全机器人将配备机载无人机以进行必要部署。
　　预测6：到2019年，25的移动机器人将部署包括添加模块化组件的能力，并在同一移动平台实现多种应用，从而帮助生产力和效率提升30。
　　预测7：到2020年，前100家零售商中将有30在店内采用或试点部署机器人，从而使订单成本降低20。
　　预测8：到2021年，移动机器人部署的45将通过Raas（Robotasaservice：机器人即服务）的方式，使设备能够在需求波动期间迅速扩大和缩小，并使机器人部署从资本支出转移至运营成本。
　　预测9：在无人机行业部署的软硬件和服务方面的投入，将有助于绘制和规划石油、天然气和煤炭等开采地区的基础设施，以及调查和监测数千英亩的农作物，预估其产业价值在2020年将达到1亿美元。
　　预测10：到2021年，消费类机器人市场将翻一番，下一代基于AI的机器人将减少对物理性任务的关注，而更多的参与家庭成员的教学和互动当中，并开始走进家庭，提高人类生活质量。
　　目前我国工业机器人主要集中在本体和集成端
　　工业机器人产业链由核心零部件制造商、本体制造商、系统集成商、工业机器人应用和下游服务商构成，其中本体是机器人产业链的核心。
　　目前，国内的机器人企业多为系统集成商。从国内机器人市场发展现状看，有两类企业将在未来行业大发展的背景中胜出：一类是有很强技术研发底蕴，项目经验丰富的行业企业，另一类是在某些行业有一定的项目经验，拟在自身行业推广工业机器人的企业。
　　截至2017年11月初，参照系优质企业数据库共收录437家工业机器人行业关联企业。从产业链布局来看，主要集中在系统集成领域，有278家相关企业，占全产业链的64。
　　产业分析核心零部件制造商
　　从成本上来看，核心零部件占工业机器人总成本约72左右。多轴工业机器人的成本构成中，机械本体约占22；伺服系统约占24；减速器系统约占36；控制系统约占12；其他外设约占6。
　　部分关联企业介绍
　　产业分析本体制造商
　　工业机器产业链的中游为机器人本体制造商，主要负责工业机器人支柱、手臂、底座等工业机器人主体机械结构部分的生产与组装。根据机械结构形式，工业机器人可以分为直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人，并联机器人，关节型机器人等。
　　部分关联企业介绍
　　产业分析系统集成商
　　机器人系统集成是指在机器人本体的基础上，根据机器人的不同应用类型为其安装不同的执行装置，将机器人本体和附属设备进行系统集成。
　　部分关联企业介绍
　　产业分析应用
　　工业机器人应用于行业自动化生产线，是利用以机器人为主的自动化设备，完成搬运、分拣、上下料、装配、焊接、喷涂、检测等一部分或大部分生产线上工作，尽量减少人员使用，实现的自动化生产，它的最高形式是自动化技术和信息数字化技术结合的智慧工厂。
　　部分关联企业介绍
　　产业分析下游服务商
　　下游服务商主要分为：第三方服务商、代理商。第三服务商主要负责工业机器人的使用、维护、教育培训等。代理商指承担国内外工业机器人品牌的代理、分销等工作。
　　部分关联企业介绍
　　投资动向分析
　　437家工业机器人相关企业中，公开企业资本市场状态的有87家，其中新三板上市的有63家，A股上市的有14家。
　　最受投资机构追捧企业
　　企业市级分布（前十）
　　报告数据截至2017年11月
　　参照系研究院出品
　　基础工业决定一切，机器人作为智能微观构造，所有材料的误差包括温膨系数加工精度系数没有统一数据，造成积累误差过大。要改变还需几十年
　　我们的好产品只有1。