雷达全砍掉，中国的特斯拉将成特供车，幽灵刹车仍难避免？

　　中国消费者买到的，都将是特供版的特斯拉？从今年10月开始，还真成了这么回事。
　　因为特斯拉已经正式宣布，从今年10月开始，在北美、欧洲、中东等地区销售的Model3Y车型上，将取消12个超声波雷达。
　　既然是纯视觉方案，那就必须只能依靠摄像头，有了雷达那还叫什么纯视觉方案？你说倒车雷达不参与辅助驾驶，那也不行，倒车也得靠摄像头来测距提醒。
　　在今年的特斯拉AIDAY上，特斯拉介绍了自己最新的避障策略，其实大家当时对于新一代FSD更为期待，但是发布会上并没有提到这件事，而就在发布会后，特斯拉官方宣布：将从Model3和ModelY车辆上去掉超声波传感器（USS）然后于2023年在ModelS和ModelX上也去掉超声波传感器。这一次还是和上次去掉毫米波雷达一样，也是在除中国以外的市场取消雷达配置。
　　雷达砍掉以后，影响哪些功能？谁最受伤？
　　至此，除中国以为市场销售的特斯拉，将正式迈进纯视觉自动驾驶的行列，完全摆脱了雷达传感器，不但没有激光雷达和毫米波雷达，把我们最常见的倒车雷达也给取消了，全面向某些不给配雷达的最低配日系车型看齐。
　　由于特斯拉的这一举动过于突然，甚至是打了自己一个措手不及，不管是国内特斯拉还是海外车型，有大量功能目前还是依赖于超声波雷达感知来实现的。
　　在新的特斯拉交付初期，取消了超声波雷达的Model3Y新车将暂时限制或停用泊车辅助、自动泊车、远程召唤以及智能召唤等功能。不管你选不选装FSD，选多少钱的，都或多或少受到影响，而你选得越贵，受的影响也就越大。
　　之前我们也看到了不少车主在用召唤功能时，剐蹭其他车辆的视频，现在好了，直接别用了，但也别着急，既然它敢这么干，就说明没什么是OTA不了的，后续特斯拉会通过OTA升级，激活最新的Vision视觉技术，来恢复上述功能。
　　虽然这一次国内的特斯拉车型还不会取消12个超声波雷达，甚至国内的车型毫米波雷达也没有取消，但是既然特斯拉已经在海外全面铺开了这种做法，那么在咱们这儿估计也是迟早的事情。
　　那么，到底是什么给了特斯拉这么大的勇气，敢这么着急地奔向纯视觉方案呢？这与它这一次AIDAY上的最新FSD功能密不可分。
　　底气在哪里，最新FSD能确保万无一失？
　　特斯拉将启用纯视觉方案的占用网络，以取代超声波雷达作为感知的输入端，占用网络是一种不同类型的算法，它包括将世界划分为网格单元格，然后定义哪些单元格被占用，哪些单元格是空置的，占用网络的设计算法是获得体积占用，既然谈到了体积问题，那么就说明了特斯拉的感知已经从2D世界来到了3D世界，特斯拉通过8个摄像头带来的多角度视图，将自己置身于3D世界之中。
　　这么一说，大家可能会想只有什么难的啊！奥迪不是早就实现了嘛？自主品牌车型上这样的功能已经烂大街了。大家想的是用4个环视摄像头的图像，在中央计算单元的整合下，中控屏上可以展示出车辆的3D模式，就是车在中间，周围是四周的实时画面。
　　意思确实是这么个意思，但是特斯拉的占用网络可不是这么简单。一句话就能让大家看清二者区别，你看看现在车上的3D图像周围是不是充满着畸变的画面，而且超过20公里小时，这个功能是不是立马就自动关闭了，因为速度快了，以目前车辆的座舱芯片，是很难把画面处理清楚的。
　　而特斯拉的占用网络，依靠8颗摄像头提供的画面，将车辆完全置身于3D世界之中，并不是传统意义上的鸟瞰平面世界，而是一个3D充斥着各种物体、障碍物的真实世界之中。
　　占用网络改进目前特斯拉算法中的3个部分：鸟瞰图、固定矩形对象和对象检测的过程。
　　那么一个一个来说，鸟瞰图上文我们已经提到了，就是把2D平面世界，变成3D具象的。
　　固定矩形对象的优化，通俗点就是路边开着门的车可以完全识别出来了，不再只是千篇一律的模拟的车图。
　　这一次特斯拉的占用网络系统，可以清晰地识别这些不规则的物体，在3D视角下认清它们，从而能够躲避开，这是一个很重要的进步，其实这一点对于静态物体，不规则物体的识别，是相当有好处的。
　　最后一个对象检测，其实简单来说就是特斯拉认识了更多的物体，之前特斯拉是认识的就避开，不认识的直接躺平摆烂退出FSD或者直接撞上去。现在特斯拉经过了百万车主的数据收集，深度学习之后，认识了更多东西，具体它还会不会横冲直撞，这还真不好说。
　　老问题能解决吗？不买FSD就等于吃哑巴亏
　　那么取消了超声波雷达之后，特斯拉会不会暴露哪些弊端呢？
　　我认为，一些老问题，依然改不了，就比如幽灵刹车问题。
　　之前我们看到特斯拉取消了毫米波雷达后，就基本上已经是纯视觉自动驾驶了，因为超声波雷达除了泊车、召唤功能，正常行驶时它是不参与的，而在这一年中，幽灵刹车问题困扰了相当多的美国特斯拉车主，投诉量相当惊人，而且官方已经开始介入调查。
　　在取消了全部雷达后，一部分特斯拉很有可能在泊车过程中，频繁出现幽灵刹车的情况，特斯拉之前使用的超声波雷达来自博世或者法雷奥，探测距离最大为8米，这次取消后，超声波雷达的感知任务全部由摄像头来接管，而我们上文说到的占用网络功能是在选装了FSD的车辆上能够实现2D变3D。
　　而对于不多花钱的车主来说，依然是2D，所以本质上没什么提升，遇到一些影子、高处碰不到车的障碍物，这部分特斯拉依然可能在泊车的过程中幽灵刹车，甚至是不执行驾驶者的意图，而在正常开启辅助驾驶以后，对于这些没有选装FSD的车辆，跟以前几乎还是一样。
　　总结
　　当然，对于选装了FSD的特斯拉车辆来说，超声波雷达已然变得不那么重要，因为自身已经在三维空间之中，无需在考虑不能成像的雷达波反馈的信息了。那么对于不选装FSD的特斯拉车型，风险可能会有所上升，之前还有12个超声波雷达作为最后的预警机制，现在完全靠摄像头了，不确定性更高了。
　　其实，我这里还留有了一个疑问，就是特斯拉在黑暗环境中，摄像头虽然能够正常识别信息，但是黑暗条件下的感知真的能万无一失吗？特别是在黑暗环境下的泊车过程中，难道不考虑一些红外摄像头吗？