一只能按需进化的机器龟登上了Nature封面。 具体怎么个按需进化呢？像美人鱼一样，这只机器龟在陆地上的腿跳下水可以瞬间变成脚蹼！ 它来自耶鲁大学，开发人员的灵感来源于最古老的爬行动物龟，它们既可以在陆上生活，又可以在水中生活。这个机器人兼具陆龟与海龟的能力，在地面上，它的四肢可以像陆龟一样正常行走，下水后其腿就会变成鳍状肢，顺滑的游行 耶鲁大学的研究人员通过一种自适应形态发生（adaptivemorphogenesis）策略开发出这款机器人，融合了传统的刚性部件和软性材料，还为其取了一个特别贴切的名字，英文叫ART（AmphibiousRoboticTurtle），中文为两栖机器龟。 从腿到脚蹼的转化 以往多数机器人的开发策略都在单一操作环境的基础上构建其结构和行为，这使机器人只能在单一环境中表现出色，但却影响了它们适应其他环境的能力。即便是两栖机器人，也往往会添加多个推进机制，在每个环境中使用不同的推进机制，从而导致能源效率低下。 机器龟的不同在于，它在每个环境中利用相同的推进机制，可以根据环境调整其形状、刚度和行为。当从一种环境过渡到另一种环境时，四只脚能够自动的调整形状、刚度和动作，这也就是研发人员所说的自适应形态发生。 和龟的形状一样，机器龟的整个身体包括四个子系统：底盘、外壳、肩关节和变形肢体。底盘容纳电子元件，外壳可以保护身体并进行浮力调整。 肩部关节在运动学配置中各有三个马达，可以实现一系列的步态，比如爬行、匍匐滑行、游泳： 在陆地上行走 匍匐前行 在水中游泳 可变形的四肢是最重要的部分，由可变刚度材料和气动驱动器组成，这种可变刚度材料可以通过加热软化，并给气动推杆充气，使肢体的横截面积和硬度发生变化。 开始加热，从鳍状变成腿状模式 停止加热，保持压力直到肢体冷却；然后释放压力，进入腿状模式 这些变化使机器龟的肢体能够在有利于行走的圆柱形几何形状，和有利于游泳的平鳍几何形状之间来回切换，进行适应性变形。在真正下水测试时，机器龟通过行走和匍匐前进的方式靠近水面，到达水域后，机器龟就将腿变成鳍状肢，使其能够以基于升力和阻力的水上步态进行畅游。 从陆地过渡到水中 未来可用于检测海洋生态系统 海龟有脚蹼，擅长游泳；陆龟有圆腿，可在走路时承重。耶鲁大学团队的机器龟结合了两者的特点，为研发能够适应多样化环境的下一代自主系统提供了新思路，即通过动态调整形态，在不同环境中实现最佳的行动性能。 科学家们表示，这个机器人潜在的应用有很多，比如沿海岸线的生态系统监测、潜水员支持和海洋养殖，在学研的领域，机器人还可以帮助研究人员研究复杂冲浪区以及其他环境过渡区的运动物理学。 论文：https：doi。org10。1038s4158602205188w
13分赢巴林，正式锁定世界杯门票！中国男篮却暴露出2大问题有惊无险，继击败伊朗后，中国男篮又在昨晚战胜巴林队，正式锁定2023年世界杯门票。这场比赛，双方直到加时赛才分出胜负。凭借着更胜一筹的战术执行力，男篮最后时刻把握机会，接连打出漂亮深圳最不值得去的4个景点，是深圳也是香港，门票设施陈旧深圳最不值得去的4个景点，一条不足米的街道一边是深圳一边是香港，看看你有没有踩过坑第一个，世界之窗世界之窗曾经在深圳可以说是非常受欢迎的一个景点，也是深圳一个比较老牌的景点深圳世界为何蒋氏后人不愿再从政了？蒋友柏蒋家再起，不会从政治上起来蒋家人在政治上的影响力几乎烟消云散，曾权倾一时的蒋家政治王朝也成为历史。蒋家第四代后人，多半都散落海外，有的甚至彼此都没见过面，成了有血缘关系的陌生人，但无论身在何处，蒋四代的共同清朝公主是怎么选驸马的说到古代的公主选驸马，大家应该都是比较清楚的，毕竟娶了公主，那么就代表的是荣华富贵，当然了想要娶公主还是得是大士族的子弟或者功臣之子。当然这是汉朝到唐朝的时候，不过到了宋朝就不限制建宁王李倓帮助父亲登上皇位，却含冤而死，被哥哥追封为皇帝在唐朝，有一个名不经传的王爷。他或许是李世民的后代里，最像李世民的人，也有人觉得，他很像年轻时候的李隆基。但是，他却过早地含冤而死，在史书上，只留下了轻飘飘的几笔。然而，他的遭遇，天下长河之河道总督与安徽巡抚谁的权利大？最近热播的电视剧天下长河是讲的清朝康熙年间治理黄河的传奇故事。康熙皇帝一开头就被黄河泛滥的场景所震撼，在黄龙过境大堤不保的关键时刻，河道总督王光裕却躲起来了，安徽巡抚靳辅亲自上堤，为什么清末三代皇帝都连续绝后？为什么从咸丰皇帝开始，子女会突然变得这么少呢？甚至清朝末代三个皇帝都绝后呢？满清爱搞近亲结婚，这个事情不假，但是，这并不是清末三代皇帝生不出孩子的原因，一个很明显的证据，同治，光绪中国有哪些女皇帝？欢迎听彬兴讲故事，今天我来分享一下我们中国有哪些女皇帝？可能90的人都以为我们中国只有一个女皇帝但是武则天，但是女皇帝武则天只是位列三，那么，前两位女皇帝会是谁呢？请听我往下讲第一藩镇割据后，被皇帝和文官轮番打压的武将大唐天宝十四载十一月初九（755年12月16日），李隆基最信任的干儿子安禄山在范阳起兵造反了，而掌握河北三镇军政的安禄山一路上势如破竹，仅仅用了7个多月就攻占了长安。安史之乱虽然最武则天当皇帝时，不喜欢用宫女，因为这些事宫女做不了声明本文素材来自天香阁随笔一书，作者原创，独家首发，转载必究，拒绝伪史，保证不涉时政。各位，咱今天继续聊武则天时期的一些趣事儿。据史料记载，当年自称是弥勒佛下凡，所以就标榜自己以慈美国高调重返月球，真正值得重视的三大组合拳才露端倪导读当地时间16日晚，阿尔忒弥斯1号（ArtemisI）从美国肯尼迪航天中心发射成功，该计划标志美国重返月球计划跨出重大一步。自美苏争霸时期美国通过阿波罗计划实现登月以来，美国探月