为赢过老婆打造自动瞄准弓，闭眼也能百发百中，零件电路算法自制

　　油管上一位小哥最近有个烦恼：老婆射箭技术太好，我 很菜又想赢 怎么办？
　　苦练6个月、6年？No No No，不如花时间做一个 自动瞄准 的弓箭，一劳永逸！
　　这就是这位DIY达人的思考方式该死的胜负欲。
　　不得不说，小哥花了6周还真做出来了，最终这把弓箭就像狗见了肉猫见了耗子兔子见了萝卜直奔目标。
　　不看都能射中 ：
　　换个苹果，没问题：
　　运动 的靶子也能弹无虚发：
　　小哥一把视频传到YouTube上，就引来了 数百万网友 的围观，＂Brilliant＂、Incredible＂、＂Awesome＂满天飞，膜拜之声不绝于耳。
　　当然，为了赢老婆，小哥也不是没想过 直接买一把 自动瞄准的弓箭作弊，可惜网上没有卖的。
　　作为一名硬核工程师+程序员，完全不能允许2021年还有这种事情，必须自己做！ 零件电路算法全自制
　　首先买一把轻型的弓，毕竟还要往上加很多零件，太重了就举不动了。
　　自动瞄准的思路小哥已经想好了：
　　先来一个自动瞄准装置负责移动弓，再来一个自动释放装置，在系统判定的时机 自动放箭 。
　　瞄准用的视觉系统由8个高速摄像头组成，每秒钟可以更新50次的那种。
　　除了弓箭和摄像头是买来的，其他零件都是自己设计、自己造出来的，电路是自己焊的，连瞄准的算法也是自己用Python写的。
　　真是全能啊。
　　都做好后，上下、左右方向都能自动调整，发射时机也不用人操心。
　　终于大功告成，上靶测试一下。
　　呃…准不准先不说，因为弓自己移动到合适位置的时机无法预料，猝不及防地自动发射让拉弓的手总打到自己脸。
　　小哥后续解释道其实把弓拉满就可以避免这个问题，但在测试期间为了避免射出去的箭力道太大误伤到房间里其他物品，只好选择拉到半满牺牲一下自己了。
　　再来看看准头。
　　有点偏，而且每次都是往左上偏。
　　这种情况虽然有简单的办法解决：人为加一个修正，每次都往右下一点瞄。
　　小哥多年的开发经验告诉他，这样做会为将来更多Bug埋下伏笔。
　　不过也管不了这么多了，先临时加上这个＂非常蠢的修正＂，把老婆叫来比一场吧。
　　结果是…… 0：3完败 。
　　他不甘心，一切都正常只是箭有点偏，那一定是代码的问题。
　　再加上还要驯服 移动靶子 ，与其修改代码不如全删了重写，于是小哥又Coding了一周。
　　好了，再试试。
　　拉好弓，＂咳咳，老婆扔靶子＂：
　　小哥按下启动按钮，剩下的就交给跟踪系统了：
　　系统每300毫秒检查一下靶子运动的抛物线轨迹传给计算机，然后通过一个＂乏味＂的小计算来确定弓的移动位置，同时考虑到箭头到达目标的时间以及箭的弯曲路径。
　　随着数据的更新，弓不停的移动，终于它瞄准时机，一箭发射：
　　完美错过……
　　代码还是有问题，改！
　　说好了只需一分钟修复，小哥花了 一个小时 ，老婆表示懒得等了。
　　没人给他发靶子了，不过这也难不住他：再造一个 自动投靶器 呗。
　　据小哥后来回忆，这个投靶器在整个6周的开发过程中至少投了上千次靶子。
　　好了好了再试！
　　emmm……不是发太早就是发太晚、甚至连静态靶子都射不中了……
　　Bug Bug全是Bug连投靶器也有Bug。再次修理了一番之后，还是差一点点。
　　小哥一番检查确定机器和自动瞄准系统都没有问题，到底哪不对？他打算换个思路。
　　除了科技还有氪金
　　小哥通过慢镜头回放箭的飞行过程发现，这箭它 咋不是笔直 射出去的呢？
　　原来不是自动瞄准系统出了问题，而是他买的这把 入门级反曲弓不行 。
　　根据反曲弓的原理，用力拉弦时箭身也会受到外力发生轻微 弯曲形变 ，松手发射之后箭身受力取消，会在弹性恢复力 的作用下有恢复原状的趋势。
　　这股力又会让箭身向反方向弯曲，同时改变箭的飞行方向。反方向弯曲到了一定程度又会再次回弹，又改变飞行方向。
　　小哥参考另一个油管频道SmartEveryDay的视频搞明白了这个问题。
　　在这样的反复循环中，箭就不是笔直的射向目标，而是不断摇摆着前进。
　　在专业射箭运动中，箭矢的抗弯曲度程度称为＂挠度 (Spine) ＂，挠度也影响着箭飞行时摇摆的程度，不同磅数的弓要搭配不同挠度的箭才容易射中目标。
　　小哥觉得虽然增强一下算法，把挠度也考虑进去就能解决这个问题，但这不符合他野生钢铁侠的风格呀。
　　毕竟钢铁侠除了懂技术还有钱。
　　小哥决定氪金 ！买一把能把箭射直的复合弓 。
　　把瞄准装置挪到复合弓上后，最开始担心的那个问题还真出现了：整套系统太重了，举不动。
　　不过这也难不倒他，小哥又给自己搞了一套装甲，用整个上半身的力量支撑弓的重量。
　　这下整套系统可以说从自动瞄准弓进化成了 瞄准机器人 ，留给人的任务就只有拉弓了。
　　再找老婆比赛！
　　为了赢得更稳，小哥还调整到了精准模式，等瞄准装置完全停止运动再发射。
　　这一回 3:0完胜 。
　　不过小哥还不过瘾，再次挑战移动靶，成功！
　　再来更难的挑战，能不能射中乐高小人头上顶着的超小＂苹果＂。
　　有多小呢？ 直径还不如箭杆大 。
　　从结果来看虽然能射中，就是乐高小人消耗极快。
　　下一步挑战更远距离
　　这位小哥名叫Shane Wighton，曾在美国一家3D打印机公司 （Formlabs） 做了八年工程师，拥有机械工程学士学位和计算机科学硕士学位。
　　毕业学校虽不怎么有名 （北卡罗来纳大学夏洛特分校） ，但从四岁起 就开始在老爸的带领下捣鼓塑料模型焊接了。
　　才华横溢、热爱制作的他已经从公司辞职，现在似乎在全职做YouTuber。
　　他的频道自从去年疫情爆发期间推出以来， 不到一年半 的时间总订阅人数已超300万 。
　　应该有不少人看过他的作品吧。
　　就比如这个自动理发器：
　　还有这种百发百中的篮筐和台球杆 （似乎小哥对自动瞄准这个事有些执念） ：
　　最后回到自动弓箭，虽然Shane觉得现在效果已经够酷了，但他想要的是能和真正的射箭高手同台竞技。
　　接下来他要挑战在 45米 距离射中乐高小人头上的苹果。
　　因为距离会把微小的偏差放大，要达成这个目标就需要开发全新的自动瞄准弓2代。
　　而改进方法在他脑袋里已经设计好了。