DIY间谍智能小车之十

　　智能小车串口指令格式与分析
　　指令格式：7E NN CC D1 D2 ... Dn，(NN = n+1,n = [0,12],CC = [0,255])
　　其中CC及指令代号，最多256条指令；串口指令分析程序如下：
　　u8 COM1_ZT = 0; // 串口1分析状态
　　uint32_t Time_Out_1 = 0; // 用于串口1分析超时计时
　　u8 Order_Size; // 指令数据长度
　　u8 Order_Sum; // 接收到的指令数据数量
　　u8 Order_Buff[COM1_Buff_Size]; // 接收到的指令缓冲区
　　void COM1_Analysis(void)
　　{
　　u8 ch;
　　if(USART1_RX_ANA != USART1_RX_STA)
　　{
　　ch = USART1_RX_BUF[USART1_RX_ANA++];
　　if (USART1_RX_ANA >= USART1_REC_LEN)
　　{ // 调整缓冲区尾指针
　　USART1_RX_ANA = 0;
　　}
　　switch(COM1_ZT)
　　{
　　case 0: // 判断指令头＂7E＂
　　if(ch == 0x7E){
　　COM1_ZT = 1;
　　Time_Out_1 = OSTimeGet(); // 超时复位
　　}
　　break;
　　case 1: // 接收指令数据长度
　　Order_Size = ch;
　　COM1_ZT = 2;
　　Time_Out_1 = OSTimeGet(); // 超时复位
　　Order_Sum = 0; // 接收数量置0
　　break;
　　case 2: // 接收指令数据
　　Order_Buff[Order_Sum++] = ch;
　　if(Order_Sum == Order_Size){
　　// 指令接收完毕，执行指令发送到邮箱
　　OSMboxPost(msg_order,(void*)Order_Buff); //发送消息
　　COM1_ZT = 0; // 状态复位
　　Time_Out_1 = OSTimeGet(); // 超时复位
　　}
　　break;
　　default: // 意外处理
　　printf(＂COM1状态异常： %d＂,COM1_ZT);
　　COM1_ZT = 0; // 状态复位
　　Time_Out_1 = OSTimeGet(); // 超时复位
　　break;
　　}
　　}
　　if(OSTimeGet()>=Time_Out_1+10 && COM1_ZT > 0){
　　// 超时100ms处理
　　printf(＂COM1超时： %d＂,OSTimeGet() - Time_Out_1);
　　COM1_ZT = 0; // 状态复位
　　Time_Out_1 = OSTimeGet(); // 超时复位
　　}
　　}