ROS2foxyEP3CLITools配置机器人操作系统环境

　　在上文我们将ROS2 foxy安装到Ubuntu 20, 并做了消息传递的测试。接下来我们对它的运行环境再做一些配置，方便以后的实验。echo ＂source /opt/ros/foxy/setup.bash＂ >> ~/.bashrcprintenv | grep -i ROSecho ＂export ROS_DOMAIN_ID=0＂ >> ~/.bashrc
　　注:
　　ROS2安装分两种，要么编译源代码安装，要么直接使用安装包安装。我们是选择的debian安装包安装的。本节使用的setup.bash路径也是默认的。如果是通过编译源代码安装，这个路径在安装时可以自定义，设置时就得选择相应的路径。
　　代码 ＂echo ...＂运行后，只是将该行代码写入.bashrc文件，并没有做其他操作。该代码是利用source口令来执行setup.bash，设置环境。.bashrc会被运行，当新的terminal被打开时。所以运行printenv代码时，需要开启一个新的terminal。
　　优点是以后再运行ROS2自带的口令，就不需要每次运行source那段口令。printenv运行后，它会输出类似这样的信息:ROS_VERSION=2 ROS_PYTHON_VERSION=3 AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/foxy PYTHONPATH=/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/foxy/opt/yaml_cpp_vendor/lib:/opt/ros/foxy/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/foxy/lib/x86_64-linux-gnu:/opt/ros/foxy/lib ROS_LOCALHOST_ONLY=0 PATH=/opt/ros/foxy/bin:...... ROS_DISTRO=foxy
　　ROS_DOMAIN_ID的值需要在0到232之间。DDS（数据分发服务）是一个开放标准的实时系统连接框架，它使分布式系统能够作为一个集成的整体安全运行。 ROS2基于 DDS，可轻松实现分布式机器人系统的 3D 可视化，ROS_DOMAIN_ID在DDS中会被使用到。
　　现在ROS2的运行环境就准备好了。下一节我们将介绍在ROS2上控制物体在图形界面上的移动。
　　参考资料:
　　https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Configuring-ROS2-Environment.html

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小米10S只要定价合理，冷饭也能热吃小米10Ultra的外观设计小米10Pro的对称双扬声器小米11的哈曼卡顿音效小米10处理器的升级款，这就是小米10S的S。看到这波升级，大家是不是觉得似曾相识，这不就是炒冷饭的i大多数人买不到，缺货还涨价的AMD锐龙93900X是否值得买？使用功耗更低的7nm制程工艺全新Zen2核心架构带来15的IPC性能提升传输速率高达32GBs的PCIe4。0接口。随着AMDRyzen3000系列处理器以及X570芯片组主板上市首批买公版的玩家要哭了？非公版AMDRX5700果然很冷静跟AMDZEN2处理器一起发售的RADEONRX5700系列显卡上市至今已有两个月，率先上市的公版显卡无论是RX5700XT还是RX5700在性价比方面都有不错的评价，然而使用单离随身智能按摩师，菠萝君BOOSTERMINI2筋膜枪开箱作为一名自行车骑行爱好者，菠萝君这个品牌在笔者的朋友圈中知名度甚高，特别是早前推出的MINI筋膜枪以轻量便携的优势获得不少骑友的青睐。笔者手上这款菠萝君BOOSTERMINI2智能网件R7000v1无线路由器折腾梅林改版固件小记R7000作为近年来最畅销的中高端游戏路由器之一，用户众多，自己家里那台已经用了快三年，期间就没少折腾各种固件，三年下来一直兢兢业业工作，性能稳定可玩性高也成了我给身边朋友推荐的一32寸毫无压力，爱格升LX单臂显示器支架体验手上有台AOCLV323HUPX32寸显示器用了三年，屏幕效果满意，但显示器原配支架不怎么好用。塑料感重，升降阻尼干涩，底座占用桌面空间大都是我不喜欢原配支架底座的原因，之前曾经有Inteli99900K最强座驾？微星MEGZ390GODLIKE主板上手玩作为Intel第九代酷睿处理器的标配座驾，Z390芯片组完成了Intel每年的例行升级。从官方给出的数据看来，Z390芯片组主要是对网络蓝牙以及原生USB接口进行了升级，而搭配Z3三款热门显卡全方位对比，且看2000元内游戏显卡选购参考一直以来，NVIDIA显卡素有逢6必火的传统，老黄大刀挥向RTX2060，GTX1660Ti横空出世，目标取代GTX1070。GTX1660Ti再砍一刀，GTX1660应运而生。很设计师看过来，优派VP27684K专业显示器评测优派面向设计师和中高端图像处理用户所推出的VP系列显示器一直是优派旗下除XG系列游戏显示器以外另一拳头产品，VP2768在面世一年多之后迎来了升级，在延续前作的四边微边框外观，六轴双十一装机正合适，从入门到高端配置盘点又到一年双11，从今年618到双11这接近五个月的时间里，DIY装机市场值得一提的事情莫过于AMD推出了全新一代的Zen2处理器X570芯片组主板以及采用RDNA架构和7nm工艺制跟慢卡顿说拜拜，四年老本本升级东芝TR200固态硬盘再起飞手上这台四年前入手的HPENVY15笔记本，刚买回来的时候速度挺流畅，但使用一段时间之后不但慢还卡顿，重装过几次系统也是治标不治本。笔者明白这是机械硬盘速度不给力的原因，无奈这台机