在上文我们将ROS2foxy安装到Ubuntu20，并做了消息传递的测试。接下来我们对它的运行环境再做一些配置，方便以后的实验。echosourceoptrosfoxysetup。bash。bashrcprintenvgrepiROSechoexportROSDOMAINID0。bashrc
　　注：
　　ROS2安装分两种，要么编译源代码安装，要么直接使用安装包安装。我们是选择的debian安装包安装的。本节使用的setup。bash路径也是默认的。如果是通过编译源代码安装，这个路径在安装时可以自定义，设置时就得选择相应的路径。
　　代码echo。。。运行后，只是将该行代码写入。bashrc文件，并没有做其他操作。该代码是利用source口令来执行setup。bash，设置环境。。bashrc会被运行，当新的terminal被打开时。所以运行printenv代码时，需要开启一个新的terminal。
　　优点是以后再运行ROS2自带的口令，就不需要每次运行source那段口令。printenv运行后，它会输出类似这样的信息：ROSVERSION2ROSPYTHONVERSION3AMENTPREFIXPATHoptrosfoxyPYTHONPATHoptrosfoxylibpython3。8sitepackagesLDLIBRARYPATHoptrosfoxyoptyamlcppvendorlib：optrosfoxyoptrvizogrevendorlib：optrosfoxylibx8664linuxgnu：optrosfoxylibROSLOCALHOSTONLY0PATHoptrosfoxybin：。。。。。。ROSDISTROfoxy
　　ROSDOMAINID的值需要在0到232之间。DDS（数据分发服务）是一个开放标准的实时系统连接框架，它使分布式系统能够作为一个集成的整体安全运行。ROS2基于DDS，可轻松实现分布式机器人系统的3D可视化，ROSDOMAINID在DDS中会被使用到。
　　现在ROS2的运行环境就准备好了。下一节我们将介绍在ROS2上控制物体在图形界面上的移动。
　　参考资料：
　　https：docs。ros。orgenfoxyTutorialsConfiguringROS2Environment。html

写亲情的精选作文导语：亲情如一本不可捉摸的书，需要你去细细阅读，仔细地去感悟。下面是小编整理的一些关于亲情的优秀作文，欢迎查阅，谢谢！篇一：亲情。母爱母爱似一缕阳光，让你在寒冷的冬……追逐着那渐远的背影夕阳西下，一个似曾相识的背影出现在我眼前。我大喜过望，急忙跑了上去，却发现那只不过是虚无飘渺的幻觉而已。那个背影，似乎并不是一个人的，而是许许多多在我生命中出现过的人拼凑……初二诗歌少年懂事了懂事，也许就是一瞬间的事情在不经意间看到了爹娘鬓角的39；银丝，木屋下落英缤纷的情景在惋惜中，便懂事了。在睡意朦胧之际听到了……送给妈妈的礼物今天，我做了十年中一次都没有做过的事情！想知到是什么吗！请往下看哎哟，哎哟，哎别叫了！这点小事都忍不住，将来怎么办哪！啊？哎，这个妈妈，我真是恨得不能再恨了！你说吧！上次……壁虎五年级作文有一天晚上，我正在看动画片。无意间我往墙壁上一看，看到墙壁上有一只壁虎在爬来爬去。我想那只壁虎在干什么？咦，这比动画片里的内容更加精彩有趣。好，我暂停看动画片，还是先看看这一只……小猴子上学记作文500字在一片茂盛的大森林里，住着成千上万只动物，他们自由自的在大森林里安居乐业。自从来了一群猎人，许多动物被捕杀，小动物生活在水深火热之中。今天，大森林里要举行一场比赛，如果谁……英语作文过年感想Wintervacationiscoming。We39；rehappytowelcometheholidays。Usually，wintervacationisfunnybec……童年的相册200字日记童年，是欢乐的海洋。在回忆的海边，有无数的贝壳，有灰暗的，勾起一段伤心的往事；有灿烂的，使人想起童年趣事。我在那回忆的海岸，寻觅着最美丽的贝壳，啊，找到了那是我五岁的时候……精品中秋节的作文500字3篇无论是身处学校还是步入社会，大家最不陌生的就是作文了吧，作文是通过文字来表达一个主题意义的记叙方法。你知道作文怎样写才规范吗？下面是小编收集整理的中秋节的作文500字3篇，仅供……特斯拉加码上游合作！巴西淡水河谷确认与其签署长期供镍协议周五，巴西矿商淡水河谷公司（ValeS。A。）确认，它已经与特斯拉公司签署了一项长期协议，为特斯拉提供来自淡水河谷加拿大矿山的镍，这些矿山去年生产了7。6万吨镍。淡水河谷没有提……英语老师作文英语老师是所有老师中语言不同的一位老师，别的课就算听不懂也都是中文，英语课你听不懂英文那真是要命。下面是小编为您带来的是英语老师作文相关内容，希望对您有所帮助。同学们都在……我的左眼为题的作文眼，是五官之一，是一个很重要的器官，它也极其脆弱，容易受伤。星期日，我就受到了一次差点让我的左眼失明的打击。当时，事情是这样的：那天晚上，妈妈让我抄语文课本。我拿着笔，专……