ABB机器人TEST指令
一、TEST指令
对某一个变量的值进行判断,根据变量值的不同而执行不同的程序。在某些场合可以用TEST替代if,从而使程序流程简单易懂。
语法结构:
语法说明:TEST后面代表变量,CASE后面代表变量的值,表示需要执行的指令或例行程序。CASE的数量可以根据实际情况进行增加或减少。
二、使用TEST指令完成码垛任务:
任务要求:
1、工业机器人的工作原点姿态定位为本体的2轴、3轴、4轴、6轴的关节角度均为0度,1轴、5轴的关节角度分别为-90 和+90 ,即工业机器人法兰盘轴线方向为竖直向下,并将此工作原点命名为home;
2、机器人轨迹的起始点和结束点均为机器人的原点,工具坐标选择tool0,工件坐标选择WOBJ0;
3、机器人没有不可达点、碰撞点、奇异点和轴超限等问题,机器人动作平稳,中途无物料块掉落。
4、码放物料的个数和垛型根据数值寄存器a的数值变化,当a=1时,完成码垛一区的1,2位置码垛;当a=2时,完成码垛二区的4号位置码垛;当a=3时,完成码垛二区的3号位置码垛,如图所示:
码垛垛型图
程序结构:
执行说明:当a等于1,执行码垛1;当a等于2,执行码垛2;当a等于3,执行码垛3;条件指令执行完毕,a:=0,防止重复执行同一垛型。
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