操纵工业机器人关节具体如何操作？本文手把手教你，赶紧码住

　　今天给大家带来工业机器人手动操纵之关节运动。
　　在上一篇文章中(ABB机器人从入门到精通：创建系统（内含软件下载链接）)，相信你已经学会了如何从0开始创建机器人的系统，而在成功创建系统之后，就可以对机器人进行一个简单的操作 了，而今天，我就带你了解下机器人的手动操纵之关节运动 。
　　为了更好的方便新手操作与学习机器人，在最初的学习阶段都要借助机器人的示教器，首先，我们先来了解下什么是示教器 。
　　如下图所示，这就是ABB工业机器人的示教器。
　　那么，什么是示教器呢？顾名思义，就是通过这个控制器来实现对机器人的动作、位置、程序等进行示教。
　　如下图所示，就是示教器的基本界面。
　　今天，咱们主要是借助于示教器，来简单的对机器人进行操作，比如对机器人的手动关节运动。
　　首先，进入手动操纵界面（如下图所示）。
　　在进入手动操纵界面后，就可以对机器人进行的操作（手动操作界面如下图所示）。
　　在手动操作机器人之前，首先了解一个知识点：
　　＂这款IRB1200的机器人共有6个轴，每个轴的内部都有伺服电机以及编码器＂。
　　好，继续。
　　想要手动控制机器人，首先需要在动作模式中对机器人的运动模式进行选择，而机器人的运动模式则有4种，如下图所示：
　　机器人常用的动作模式共4类：轴1-3、轴4-6、线性以及重定位。
　　其中，轴1-3、轴4-6分别是用来控制机器人的关节运动，常用于控制机器人的单个轴，而线性与重定位则是基于6轴共同运动。
　　今天，主要来学习机器人的关节运动。
　　首先，在动作模式下选择轴1-3后，可以清晰的看到机器人6轴每个轴的位置，如下图所示：
　　其中数字1—6分别对应着6个轴，而数字1—6后面对应的角度，则是当前机器人关节的位置。
　　选择轴1-3的运动模式后，就可以使用操纵杆来对机器人进行手动操纵，在使用操纵杆之前，可以对操纵杆有个基本的了解。
　　如下图所示：操纵杆的方向。
　　其中1/2/3分别代表着轴1/2/3，而每个数字上方对应的箭头，则表示单个轴的运动正方向，也就是说，轴二的正方向是朝下，轴一的正方向是朝右，轴三的正方向是顺时针，那么，又该如何操作呢？
　　如下图所示，这就是示教器上的操纵杆。
　　在轴1-3模式下，水平方向且朝右的箭头就代表着轴一的正方向，水平方向且朝左的箭头代表着轴一的负方向。
　　如下图所示：
　　同理，垂直方向且箭头朝下的方向则是轴二的正方向，垂直方向且箭头朝上的方向则是轴二的负方向；
　　顺时针的箭头表示轴三的正方向，逆时针的箭头则表示轴三的负方向。
　　了解轴1-3的运动方向后，在机器人使能打开的情况下就可以进行对机器人进行关节运动了，如下图所示：
　　打开使能后，选择任一的轴就可以进行简单的关节运动了。
　　以上，我们讲解的是轴1-3模式，同理，轴4-6模式也是同样的方法，你可以试着根据轴1-3模式的讲解，来对轴4-6模式进行运动。
　　好，以上就是手动操纵机器人之关节运动的全部内容，你学会了吗？
　　今天《工业机器人-关节运动》小智就分享到这，大家可以收藏使用。