LK分享高精地图数据采集要素的构成与表达

　　目前，高精地图主要是采用移动扫描车进行数据采集，内业对点云进行处理，并基于处理后的点云提取高精地图所需的道路要素，高精地图需要采集哪些要素？这些要素要赋予哪些属性？根据团标《自动驾驶地图采集要素模型与交换格式》，高精地图主要由五大图层构成，即采集场景基本信息层、道路交通标志层、道路交通标线层、其他道路安全设施物层及智能路侧设备层等。具体图层构成及图层间关系如下图所示。
　　采集场景基本信息层
　　高精地图需设置要素关联的场景载体要素，主要分为室外道路场景和公共停车场道路场景。
　　（1）室外道路场景
　　针对室外道路场景，场景基本信息图层包括道路路面。其主要用途是现实中所有道路对象的载体以 及显示渲染应用。道路路面区分路口和路段。道路路面图层依据道路可行驶范围为边界来获取，以3D面要素来表达。
　　道路路面属性包括：
　　a) 道路路面编号：记录当前道路路面对象的唯一ID；
　　b) 类型：记录道路路面的类型，分为路段路面和路口路面两种；
　　c) 采集时间：记录当前存储对象实际采集时间，记录到某年某月某日；格式为：YYMMDD，如200101 代表2020年1月1日；
　　d) 数据来源：记录当前对象获取的来源，包括激光点云、影像以及其他；
　　e) 所属分区编码：记录当前对象所在的行政区划的编码，记录到市级行政区划，例如南京市。
　　（2）公共停车场道路场景
　　针对公共停车场场景，场景基本信息层包括停车场的基本属性、停车场背景等信息。其主要用途是自主代客泊车自动驾驶系统人机交互界面显示以及相关位置停车场采集要素信息的载体。
　　停车场的基本属性包括停车场的名称、类型、楼层数等。几何表达按照停车场区域面中心位置获取，以3D点要素表达。
　　停车场背景是指记录某个停车场某一层的基本属性，包括停车场某一平层或连接通道的背景名称、所在楼层等。几何表达按照停车场分层的背景外轮廓进行获取，以3D面要素表达。
　　停车场基本信息的属性包括：
　　a) 停车场编号：记录当前停车场的唯一 ID；
　　b) 类型：记录停车场的分类，包括室外停车场、室内停车场、综合停车场；
　　c) 楼层数：记录停车场的楼层总数；
　　d) 停车场名称：记录停车场的官方中文名称；
　　e) 采集时间：记录当前存储对象实际采集时间，记录到某年某月某日；格式为：YYMMDD，如 200101 代表 2020 年 1 月 1 日；
　　f) 数据来源：记录当前对象获取的来源，包括激光点云、影像以及其他；
　　g) 所属分区编码：记录当前对象所在的行政区划的编码，记录到市级行政区划，例如南京市。
　　停车场背景信息的属性包括：
　　a) 停车场背景编号：记录当前停车场背景的唯一 ID；
　　b) 停车场背景名称：停车场背景所在的楼层名称，例如 B1、B2 等；
　　c) 所在楼层：记录停车场背景所在楼层；
　　d) 类型：记录停车场背景类型，分为平层和连接通道；
　　e) 所在停车场编号：记录所属停车场 ID；
　　f) 停车场限高信息：记录所在停车场针对车辆的限高值；
　　g) 采集时间：记录当前存储对象实际采集时间，记录到某年某月某日；格式为：YYMMDD，如 200101 代表 2020 年 1 月 1 日；
　　h) 数据来源：记录当前对象获取的来源，包括激光点云、影像以及其他；
　　i) 所属分区编码：记录当前对象所在的行政区划的编码，记录到市级行政区划，例如南京市。
　　道路交通标志层
　　针对室外道路场景，道路交通标志是以颜色、形状、字符、图形等向道路使用者传递信息、用于管 理交通的设施。交通标志结合道路及交通情况设置，通过交通标志提供准确及时的信息和引导,使道路 使用者顺利快捷的抵达目的地、促进交通畅通和行车安全。其主要用途是辅助车辆纵向、横向定位，同时其语义信息可为自动驾驶地图后续深度加工提供丰富的道路和车道的属性。
　　针对公共停车场场景，交通标志包括以下两类：一种是用文字、符号、颜色传递引导、限制、警告 或指示信息的道路设施；另一种是场地标识，是在 AVP 系统中人为布置在停车场内外的具有一定规则， 专用于 AVP 车辆的标识，用于辅助识别车辆在停车场的位置，帮助用户识别在停车场中的位置。其主 要用途是 AVP 系统辅助定位，同时可对车辆行驶过程中起到驾驶策略辅助作用。
　　室外道路场景中交通标志的几何表达以3D面要素来表达室外普通道路上的各类交通标志，获取交通标志朝向车辆一面的角点或最小外 接矩形进行矢量化。
　　公共停车场场景中交通标志的几何表达，针对常规的道路交通标志，根据标志牌的类型以 3D 面要素进行矢量化，如复合标牌则对里面内容 进行分别矢量化。
　　针对 AVP 场地专用标识，根据标识的形态以 3D 面要素进行矢量化，标识分为平层和跨层两种形式。
　　针对停车场墙面经常印刷的各种标志，以 3D 面要素进行矢量化，包括：立柱诱导标线、墙面警示 线等。
　　道路交通标志层的属性说明如下：
　　a) 交通标志编号：记录当前道路交通标志的唯一ID；
　　b) 形状：记录道路交通标志牌常见的形状，包括矩形、正三角形、倒三角形、圆形、八角形、菱 形以及其他；
　　c) 类型：记录道路交通标志牌的标准分类，包括警告标志、禁令标志、指示标志、指路标志、旅 游区标志、作业区标志、告示标志、辅助标志等；
　　d) 可变信息标识：记录道路交通标志牌是否可提供动态可变信息；
　　e) 标志牌底色：记录道路交通标志牌常见的底板主色，包括红色、黄色、蓝色、绿色、棕色、黑 色、白色、橙色；
　　f) 照片编号：记录每个道路标志牌的照片ID；针对每个道路交通标牌单独存储其照片；
　　g) 采集时间：记录当前存储对象实际采集时间，记录到某年某月某日；格式为：YYMMDD，如200101 代表2020年1月1日；
　　h) 数据来源：记录当前对象获取的来源，包括激光点云、影像以及其他；
　　i) 所属道路路面编号：针对室外普通道路场景下，记录当前对象位置所在道路路面的编号；
　　j) 所属停车场背景编号：针对公共停车场场景下，记录当前对象位置所在停车场背景的编号；
　　k) 所属分区编码：记录当前对象所在的行政区划的编码，记录到市级行政区划，例如南京市。
　　道路交通标线层
　　针对室外道路场景，道路交通标线是指由施划或安装于道路上的各种线条、箭头、文字、图案及立 面标记、实体标记、突起路标和轮廓标等所构成的交通设施，作用是向道路使用者传递有关道路交通的 规则、警告、指引等信息，可与交通标志配合使用，也可以单独使用。其主要用途是配合传感器辅助自 车定位，以及用于驾驶策略辅助，例如车行道分界线用于标明两侧的车道上的车辆是否可以跨线并道。针对室外道路场景中常见的用于自动驾驶应用的道路交通标线，根据其不同的种类和形态，分别按照线 状要素和面状要素两种分类表达。
　　针对公共停车场场景，AVP 适用场地标识规范基于《GB 5768.3—2009 道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线》的规定，遵循其中停车场及停车位相关规定。同时 AVP 适用场地标识应符合各地停车场建设相关规范，满足相关建设指导。其主要用途是辅助AVP系统进行定位辅助以及驾驶策略判断辅助。
　　道路交通标线的几何表达分为依据场景分为室外道路场景和公共停车场场景。室外道路场景具体分为线状道路标线和面状道路标线，公共停车场场景又具体分为停车位地面标线、停车位面和停车场路面定位标线等。
　　属性说明具体分为四类：线状交通标线、面状交通标线、停车位面和停车场路面定位标线，每一类根据类别情况有若干属性项。
　　其他道路安全设施物层
　　针对室外道路场景和部分停车场场景，其他道路设施物包括各类路侧设施，如交通信号灯、路灯杆等，以及路侧防护设施等的相关数据。其主要用途是辅助横向和纵向定位、交通诱导信息提示以及可视化等功能。例如交通信号灯用于辅助车辆在路口区域的定位，其语义信息可辅助车辆进行交通灯状态信息的感知，并规控通过路口的行为以及预测其他交通参与者的行为。
　　针对公共停车场场景，通常取得具有特殊的道路安全设施物、例如墙体和柱子，以及各种安全附属 设备。其主要用途是AVP车辆定位辅助以及避碰功能等。
　　交通信号灯的几何表达按照交通灯朝向车辆一面的外接轮廓矢量化，具体如下：用灯头的 3D 外接矩形面进行表示，该矩 形面应朝向车辆，3D 角点连线按照顺时针方向表达。
　　支撑结构（杆状物）的几何表达对竖杆和横杆分别要求。针对竖杆，获取可见的竖直部分，弯曲部分不取以及地面被遮挡部分不取；针对横杆，取得横梁两端点连线。若针对某种支撑结构同时存在横杆和竖杆，则同时都取得，例如龙门 架、红绿灯、限高杆等。
　　针对自动驾驶道路有影响作用的路侧防护设施进行矢量化，几何取其顶部实际位置，连续线状表达。针对所有路侧防护设施的铅锤方向投影位置处以线要素表达路面基线，用于针对后续加工计算路侧防护 设施高度参考。
　　停车场墙体的几何表达，针对柱子，取得其整体外轮廓；针对闭合 的墙体几何，直接取其整体外轮廓；如果是不闭合的墙体，以靠近可行驶道路一侧的墙体进行矢量化， 取得一定厚度构成面对象。
　　停车场附属安全设施几何表达 根据物体的物理外轮廓，以 3D 面要素方式表达。
　　智能路侧设备层
　　智能路侧设备是指设置于道路路侧或场端，用于道路或场端信息采集、感知、计算、传输的自动化、智能设施设备，是智慧道路建设过程中重要的交通基础设施。智能路侧设备主要分为路侧通信设施，如 RSU和路侧感知设施设备两类，主要用于路侧或场端实时、准实时动态信息采集、感知，为智能交通参 与者和管理者提供引导、信息传输、决策支持、信息交互等功能，是智慧交通的重要基础设施。针对各类智能路侧设备，根据设备几何形状及大小以3D点、3D线或3D面要素进行表达。  转载自网络，文中观点仅供分享交流，不代表本号立场，如涉及版权等问题，请您告知，我们将及时处理。