问题描述 激光雷达在无人驾驶应用中主要用来探测道路上的障碍物信息，然而由于激光雷达的固有特性导致激光雷达在雨雾、灰尘环境中不好用，会将雨雾、灰尘识别成障碍物。有过无人驾驶开发经验的工程师可能会体会比较深。这个问题的根本原因是几个雷达的光束打到雨雾、灰尘上会出现反射现象，激光雷达接收到反射的激光，则判断雨雾、灰尘为障碍物，造成误识别。雨雾、灰尘造成的误识别已经成为激光雷达应用中的难点。 可行的解决办法 目前，为了解决上述问题，业内也有很多解决办法。比较常用的方法如下 1、采用多次回波的雷达 多次回波技术，在很多激光雷达中都有应用。多次回波指的是激光雷达发射的光束打到一些物体上会发生反射和透射，透射的光再遇到物体还会发生反射，这样激光雷达发射一束光就不只接收到一次反射光，而是接收到多次反射光，采用相应的算法对多次发射光进行处理，就是多次回波技术。最常见的处理方法就是采用最后一次回波，如果在雨雾、灰尘环境中，激光可以穿透雨雾、灰尘，并最终打到障碍物上，并反射，采用最后一次回波就可以把雨雾、灰尘滤除掉。当然多次回波的作用是有限的如果雨雾、灰尘很大，激光完全穿透不了，依然会造成误识别。 2、采用面激光雷达 对于线激光雷达来说，发射光是一个细小的光束，很容易受到雨雾、灰尘的影响，如果光束的路径上正好有雨滴、灰尘颗粒等就会直接被反射回来，造成误识别。而采用面激光，受雨雾、灰尘干扰的概率就会低很多，这是因为光束变的粗大了，雨滴、灰尘颗粒等只是发射了一小部分激光，如果加入发射激光强度的判断，就可以将雨滴、灰尘颗粒等的干扰滤除掉。目前，FLASH结构的激光雷达采用的就是面激光的形式。 3、采用感知融合 采用感知融合也是解决激光雷达误识别的有效方法。在感知系统中采用多种传感器，用其他传感器的识别结果来弥补激光雷达的缺陷是可行的。例如：采用毫米波雷达。毫米波雷达与激光雷达不同，毫米波穿透雨雾、灰尘的能力很强，几乎不受雨雾、灰尘的影响。对毫米波雷达的识别结果与机构雷达的识别结果进行融合，也可以有效滤除雨雾、灰尘造成的误识别。 经典案例分析 在这里，我们举一个知名企业的实例进行分析，看看这个企业是如何应对雨雾、灰尘的环境的。这个企业的业务中，包括矿山、农业无人驾驶的应用。在这两种环境中，灰尘是经常存在的。所以要保证感知正确无误首先要解决灰尘对激光雷达的影响，设计了一个如下图所示的激光雷达机构。 这是一个带转台的单线激光雷达，激光雷达用的是某知名雷达厂商生产的单线激光雷达，雷达的后边设计了一个转台，工作时，激光雷达在转台上旋转。 首先我们来看一下这个激光雷达，查阅这个雷达的手册发现这个雷达虽然是单线的激光雷达，但是它的性能异常强大。它采用了5次回波技术，如下图所示。这么多次回波，造成的结果就是这个激光雷达可以穿透很多干扰因素，并最终打到真实的障碍物上。从而可以最大限度减小雨雾、灰尘等造成的误识别。 这个雷达的输出频率也异常高，可以达到100Hz。也就是说一秒钟可以输出100幅单线的点云。这一点是这个方案可以实现的前提。在雷达的后方设计一个转台，雷达在转台的带动下旋转。虽然雷达本身是单线的，但由于雷达本身又是旋转的，所以可以形成一个立体空间的点云。如果转台的旋转频率为1转/秒，则0.5秒可以生成一幅100线的点云。最终生成的点云效果如下所示。 这个方案，可以说是吧激光雷达用到了极致。通过一个单线激光雷达，生成了一个很密集的点云，并且可以很大限度滤除雨雾、灰尘的影响。文章来源：焉知自动驾驶
北京快手被侵权获赔100万元4月25日，河南省高级人民法院发布的2021年河南法院知识产权司法保护十件典型案例，其中有北京快手科技有限公司北京达佳互联信息技术有限公司诉河南飘度文化传媒有限公司网络不正当竞争纠没标题，凑合着看吧还是先说点好的。国药和科兴的奥密克戎灭活疫苗获双双批临床实验。注意，是获批临床实验，而不是已经可以使用。临床实验分为一期二期三期，正常情况要几年才能完成。但目前这种特殊情况加急的话有种整容叫章泽天结婚，老公刘强东变化不大，她却像换了个人疫情来势凶猛，新增人数超过2。2万。上海这座魔都，市民早已物资匮乏，靠邻里互助团长抢购，苦苦支撑。在一座空旷的高架上，忽然，一辆红色厢式大货车，驶进人们的视野。紧接着，第二辆第三辆谷歌最新专利显示，正在开发兼具AR功能的智能眼镜据PatentlyApple报道，谷歌最新智能眼镜专利显示，除了赋予眼镜用户所示视图，还增加了将信息（例如，数字图像）叠加至视场并基于例如光学头戴式显示屏（OHMD）兼具透明头戴式装不下去了？美国新消息传出，华为果然很无辜文C君科讯排版C君科讯头条号原创文章，禁止抄袭，违者必究美国新消息传出从2019年开始，美市场方面对于华为的态度产生了很大的改变，特别是对于华为在通信半导体等领域的技术限制尤为严重京东App将在618前改版首页短视频占比或提升至70品玩4月27日讯，4月26日，正在进行的2022年京东618商家大会上，官方宣布在今年的618大促之前，京东App首页将会进行改版。据了解，京东APP11。0版本将在今年618之前打通个人充电桩肠梗阻实现充电自由去年以来，国内新能源汽车消费持续升温，私人乘用车市场销售爆发。然而，伴随新能源私家车数量的快速增长，家庭用车充电难的问题日渐凸显。记者采访发现，与不断发力提速的公共充电桩建设相比，歌尔股份抢先预告上半年业绩！大赚20多个亿经济导报记者韩祖亦歌尔股份（002241。SZ）4月26日晚间抢先发布2022年半年度业绩预告，预计归属于上市公司股东的净利润为20。77亿元至24。23亿元，相较上年同期的17。容百科技拟与卫蓝新能源在全半固态电池和材料领域深度合作李嫒嫒中国证券报中证网中证网讯（记者李嫒嫒）容百科技4月26日晚公告，公司与卫蓝新能源近日签订战略合作协议，双方将在全半固态电池和材料领域的战略技术等开展全面深度合作，推动双方在混面试6个月，上岗2个月，北航应届硕士成小米裁员牺牲品北航应届硕士成小米裁员的牺牲品，转岗记录曝光，套路裁员？近几年随着疫情的爆发，经济环境的变化，曾经让大学生蜂拥而至的互联网大厂也都经历着寒冬。裁员似乎成了它们挽救自己的一条生路，裁贝雅将Alphabet（GOOGL。US）目标价从3200美元下调至3000美元贝雅将Alphabet（GOOGL。US）目标价从3200美元下调至3000美元。谷歌A（GOOGL。US）公司简介谷歌公司从事网站索引和其他网络内容的相关业务，通过上网任何人均可