铁蛋遛后感关于CyberDog仿生四足机器人的思考

　　由于疫情原因，我们遗憾错过了在北京小米总部第一时间体验CyberDog，即机器狗铁蛋的时机。最近趁着小米CyberDog开启全国巡店活动，我才利用职务之便，有机会对它进行了深入体验。
　　的确，前有早已成名的波士顿动力网红机器狗Spot，后有登上春晚舞台的优必选的拓荒牛、宇树科技的犇犇，以及腾讯机器狗Max虽然小米相比他们更有国民品牌的属性，但机器狗已经不稀奇了，那铁蛋的诞生对小米和仿生机器人行业又能带来什么呢？
　　现阶段到底能做什么
　　从外表上看，铁蛋和其他机器狗相比，大体上外观和体型都比较统一。
　　体型就跟一只中型犬差不多，头部、眼睛、尾巴、四肢，都有模有样。跟据小米的官方数据，体重14公斤，也跟狗狗差不多，还好它不会长胖。
　　那铁蛋能做些什么呢？像行走、趴下、跑步、打滚、握手、跳舞、转圈、作揖等一系列动作都难不倒它，就这样逗它都能玩很久。
　　当然，铁蛋不止能做这些动作这么简单，它还支持自主识别跟随功能。选定铁蛋要跟随的目标后，它便会认准主人，主人走到哪它便跟到哪，途中遇到障碍也能绕过，带铁蛋出门遛弯也不成问题。
　　同时铁蛋比真狗还更听话。与小米生态链的其他产品一样，铁蛋内置小爱同学，只是唤醒词变成了铁蛋铁蛋，以上指令都可以通过语音指令实现，同时还可以跟小爱同学一样，控制家中的智能设备。
　　除了语音之外，还有专门的APP可以控制铁蛋。虽然这个APP仍处于开发之中，界面没什么美观可言，不过它的功能已经比较齐全，使用起来没有门槛。
　　APP界面的两侧是两个圆盘摇杆，通过滑动摇杆便可控制铁蛋前后左右移动或身体上下左右俯仰倾斜。铁蛋的各种动作按键则集中在界面的中间区域，跳跃、奔跑、打滚、握手、转圈等，要啥点啥即可。
　　铁蛋的速度最快可以达到3。2ms，出于安全考虑，APP中还添加了急停功能，点击急停按钮，不管铁蛋正在做什么都会瞬间失去动力，乖乖趴下。
　　可以看到，铁蛋目前掌握的技能确实较为基础，小米也是将其定位为工程探索阶段，并公布了开源共创计划，在铁蛋背上还有3个TypeC接口、1个HDMI接口，为更多功能开发和升级留下了空间。相信随着大佬的魔改，铁蛋将会有更多新玩法问世。
　　神秘的小米机器人项目
　　那小米铁蛋是如何诞生的呢？
　　实际上，小米机器人项目成立于2020年10月，铁蛋就是由小米手机部、小爱同学、小米相机部，以及小米生态链和追觅科技共同立项开发（生态链公司）。除了小米手机产品的技术加持之外，它还用到了吸尘器和扫地机器人的技术。
　　比如，让铁蛋完成这些复杂动作核心的伺服电机，每3个为一组，安装在铁蛋的肩部和胯部，一共12个，分别控制铁蛋身体的俯仰倾斜和大腿小腿关节的运动。这种电机便和米家吸尘器是同款，最大输出功率达到了32Nm。
　　同时，铁蛋身上还用到了11个高精度传感器，包括触摸传感器、地磁传感器、AI交互相机、双目传感器、IntelRealSenseD450深度摄像模组等等。这些传感器组成了铁蛋的眼睛和感知系统，让它能够像真实生物一样，看见和感觉到周边环境。自主跟随、避障等功能便是基于这些传感器实现的。
　　要控制好这么多电机和传感器的协调运作，小米工程师给铁蛋加入了多种算法，比如自主跟随能力就是源自人脸识别技术的衍生，SLAM建图和导航避障功能都来自影像技术延伸的视觉探知技术，这些技能都得益于小米在相机技术上的积累。
　　铁蛋的四只脚以及12个伺服电机，则在全志MR813芯片的控制下有序行动，确保它不会出现顺拐或者扑街。
　　对于全志的这枚芯片，我们并不陌生。全志MR系列芯片已经在扫地机器人产品上被广泛应用，包括小米、石头、追觅等，本次铁蛋使用MR813也是复用追觅已经成熟的运动驱动模块。
　　全志MR813芯片只能算小脑，铁蛋的大脑应用了英伟达边缘AI超级计算机JetsonXavierNX平台，它的AI算力达到21TOPS。当11组高性能传感器获取到的环境信息传到JetsonXavierNX后，便会将运动信息通过千兆网口下发到MR813，由MR813进行电机运动的总控制。由此可见，铁蛋强大的大小脑算力，没有被完全发挥。
　　此外，围绕铁蛋还有一项争议，铁蛋是照搬了波士顿动力的开源技术吗？
　　事实上，这些国产机器狗确实用了开源技术，但并非波士顿动力。雷军在公开场合其实也很坦诚，铁蛋采用的是MITMiniCheetah以及ROS2这样的开源方案。MITMiniCheetah是麻省理工学院的项目，也是世界首个能够完成后空翻的四足机器人。
　　MITMiniCheetah
　　MIT相关实验室在过去几年接连开源项目代码，到2019年随着MiniCheetah所有运行代码被开源放出，该项目全部公开。正是这个方案开源之后，国内这两年掀起了一场行业热潮，雷军大方承认采用这类开源方案，也没什么好争议的。
　　需要说明的是，波士顿动力到目前为止从来没有开源过，仅低调开源软件系统，这就好比人人都可以开发iOS的APP一个意思。
　　不惜亏损千万用意何在
　　要知道，波士顿动力的网红机器狗Spot售价可是将近50万元，国内相对有些名气的四足机器狗售价基本都在15000元以上。为什么铁蛋要价却只有9999元？
　　这并不是因为小米有什么成本控制的魔法，据业内人士推测，按照以上研发技术分析，铁蛋的成本可能至少达到5万元。这意味着，小米每卖出一台铁蛋将承担4万元以上的亏损额，1000台全部卖出，亏损便是4000万元。
　　那么，小米用意何在呢？
　　显然，现阶段，小米推出铁蛋并不是想赚钱，就跟小米官方所说，铁蛋更多是做一种探索。对整个行业来说，大家对这类产品的认知还非常有限，小米现在一出来，以它的影响力，有可能会推动行业的快速普及。
　　对小米来说，机器狗技术涉及到的运动控制、机器视觉等，相关领域的人才对小米整个集团可以说都非常重要。借助铁蛋，正好能够帮助小米招募更多的人才。这4000万元，不论是从品牌营销还是吸引人来角度，看上去赔钱，实际都相当划算啊。