点云可视化点击显示点坐标

　　1、点云可视化
　　基于点云库PCL1.8.1
　　1.1包含头文件
　　#include
　　#include
　　#include
　　#include
　　using   namespace  pcl;
　　typedef  pcl:: PointXYZ   PointT ;
　　typedef  pcl:: PointCloud < PointT >  PointCloudT ;
　　// Mutex: //进程锁
　　boost:: mutex  cloud_mutex;
　　//用于给回调函数的结构体定义
　　struct   callback_args
　　{
　　PointCloudT :: Ptr  clicked_points_3d;
　　pcl::visualization:: PCLVisualizer :: Ptr  viewerPtr;
　　};
　　//回调函数
　　//按住shift，鼠标右键点一下点云，会显示出点的距离
　　void  pp_callback( const  pcl::visualization:: PointPickingEvent &  event ,  void *  args )
　　{
　　struct   callback_args * data = ( struct   callback_args *) args ;
　　if  ( event .getPointIndex() == -1)
　　return ;
　　PointT  current_point;
　　event .getPoint(current_point.x, current_point.y, current_point.z);
　　//TODO
　　data->clicked_points_3d -> clear(); //将上次选的点清空
　　data->clicked_points_3d -> points.push_back(current_point); //添加新选择的点
　　// Draw clicked points in red:将选中点用红色标记
　　pcl::visualization:: PointCloudColorHandlerCustom < PointT > red(data->clicked_points_3d, 255, 0, 0);
　　data->viewerPtr -> removePointCloud( ＂clicked_points＂ );
　　data->viewerPtr -> addPointCloud(data->clicked_points_3d, red,  ＂clicked_points＂ );
　　data->viewerPtr -> setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization:: PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE , 10,  ＂clicked_points＂ );
　　std::cout  <<  current_point.x  <<   ＂ ＂   <<  current_point.y  <<   ＂ ＂   <<  current_point.z  <<  std::endl;
　　}
　　int  main()
　　{
　　std:: string  incloudfile =  ＂rabbit.pcd＂ ;
　　PointCloud < PointXYZ >:: Ptr  cloud( new   PointCloud < PointXYZ >);
　　boost:: shared_ptr  viewer( new  visualization:: PCLVisualizer ( ＂3D viewer＂ ));  // 实例化PCLVisualizer对象，窗口命名为3D viewer
　　pcl::io::loadPCDFile(incloudfile,  * cloud);
　　viewer -> setBackgroundColor(0, 0, 0);  // 设置背景颜色
　　viewer -> addPointCloud< PointXYZ >(cloud,  ＂sample cloud＂ );
　　//viewer->setPointCloudRenderingProperties(visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 2, ＂sample cloud＂);// 设置点云显示属性，
　　cloud_mutex.lock();
　　//可视化窗口执行回调函数
　　struct   callback_args  cb_args;
　　PointCloudT :: Ptr  clicked_points_3d( new   PointCloudT );
　　cb_args.clicked_points_3d  =  clicked_points_3d;
　　cb_args.viewerPtr  =  pcl::visualization:: PCLVisualizer :: Ptr (viewer);
　　//注册屏幕选点事件
　　viewer -> registerPointPickingCallback(pp_callback, ( void *)&cb_args);
　　//Shfit+鼠标左键选择点
　　std::cout  <<   ＂Shift+click on three floor points, then press ＂Q＂...＂   <<  std::endl;
　　// Spin until ＂Q＂ is pressed:
　　//摁＂Q＂键结束
　　viewer -> spin();
　　std::cout  <<   ＂done.＂   <<  std::endl;
　　//释放互斥体
　　cloud_mutex.unlock();
　　while  (!viewer -> wasStopped()) {
　　viewer -> spinOnce(100);
　　boost::this_thread::sleep(boost::posix_time:: microseconds (1000));
　　}
　　Return 0
　　}