首先先了解abb编程语言，ABB编程语言叫RAPID，属于运动级编程语言，运动级语言，离不开相关的运动指令，我下面先列举4个，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ
　　ABB工业机器人基本运动指令格式分为 运动方式，目标位置，运行速度，转弯半径，工具中心点等5个部分，指令示例
　　MoveL p10，v1000，z50，tool0；
　　第一种运动指令是：关节运动指令MoveJ
　　其运动特点是：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯一，常用于机器人在较大空间范围内移动。moveJp10，V1000，fine, tool0;
　　第二种运动指令是：直线运动指令MoveL
　　其运动特点是：机器人线性运动方式至目标点，运动路径为当前点与目标点两点决定一条直线，运动路径唯一，常用于机器人在工作状态移动。moveLp10，V1000，fine, tool0;
　　第三种运动指令是：圆弧运动指令MoveC
　　其运动特点是：机器人做圆周运动
　　指令示例：机器人通过中心点，以圆弧移动方式运动至目标点，需要有当前点，中间点和目标点三点决定一段圆弧，运动路径唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。moveL p10，V1000，fine,tool0;
　　moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;
　　第三种运动指令是：绝对位置运动指令MoveAbsJ
　　其运动特点是：移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，此点一般可以作为机器人回零。尽量避免在正常生产动作中使用
　　指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；
　　以上是工业机器人四种运动指令讲解，希望对初学者有所帮助。欢迎转载，讨论 互动！！！

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