优化计算机器人关节驱动力矩力的FORTRAN代码的因式分解算法

　　罗比机器人
　　莫比乌斯博士是罗比的创造者，罗比实际上是一个在一个6英尺、11英寸的真空塑料管里走动的人。他用一个生活在一千年前的叫做克瑞尔的外星种族的蓝图建造了他。
　　克雷尔号曾经生活在牵牛星四世星球上，现在是莫比乌斯博士和他的女儿的家，他们是20年前被派往地球的科学家探险队中唯一的幸存者。
　　尽管《禁忌星球》的营销海报显示罗比抱着一名受伤的女子，但莫比乌斯博士还是要求罗比遵守艾萨克·阿西莫夫的机器人三定律，该定律规定机器人保护和服从人类。
　　他的电影亮相后，罗比出现在数十个电影和电视节目，包括看不见的男孩，迷失在太空，《阴阳魔界》，莫克和明迪和2006年AT&T广告，他出现在其他著名的机器人，包括罗西《杰森一家》和《霹雳游侠》。
　　罗比是一台真正先进的机器，它能够流利地交谈187种语言，并通过复制任何形状和数量的分子来烹饪莫比乌斯博士的食物。
　　像罗比R.U.R.在1920年和1927年的大都会的玛丽亚，帮助计算机科学家和公众设想了计算机的技术和实践潜力以及这些机器在人类社会中扮演的角色。
　　罗比鼓舞着计算机科学家和崭露头角的发明家，就像他是一个吸引普通公众的艺人一样。
　　机器代码是每台计算机使用的母语。它是一种原始的数字代码，由计算机以极大的速度执行的简单指令制成。 机器人编码
　　然而，简单地添加两个数字并在机器代码中打印结果需要一系列冗长的指令：将存储位置的内容转移到中央处理单元的寄存器之一。
　　将第二存储位置的内容转移到第二寄存器，添加两个寄存器，将结果存储在第三存储位置，保存包含该数字的存储位置，最后调用函数来打印存储在存储位置的信息。
　　编写这个机器代码是一件艰苦的工作。更糟糕的是，每一台早期的计算机都有自己具有自己特性的机器代码。
　　美国计算机科学家约翰·华纳·巴克斯有了一个更好的主意。程序员不用费力地把他们想解决的数学函数翻译成机器代码，为什么不让计算机来做呢？
　　1953年，他提出了自己的设想，即计算机程序自动将公式转换成机器代码给他在IBM的管理层。
　　1954年组建了一个团队，创建了IBM数学公式翻译系统，并在1957年4月给IBM客户交付了第一个编译器。
　　福特兰是格式翻译的缩写，它极大地简化了编写程序的实践。它更容易编写，更容易阅读，并导致产生更可靠的代码。
　　例如，为了计算三角形斜边的长度，程序员可以简单地编写C=SQRT（a+BB），而不是大约20条机器代码指令的序列。由于他在福特兰方面的工作和随后涉及编译器理论的工作，巴克斯在1977年被授予了A.M.图灵奖。
　　福特兰语
　　福特兰语实际上是巴克斯发明的第二种计算机语言。第一个是速度编码，是一种解释的代码，更容易编写，但运行速度比机器代码慢10到20倍。IBM的客户不愿意仅仅为程序员的生产力而支付这样的性能代价。
　　福特兰获得了接受，部分原因是它经常产生限制接受的机器代码，部分原因是它经常产生的机器代码比典型的人类编码员产生的代码运行得更快。
　　1957年，第一个数字图像拉塞尔·基尔希在美国国家标准与技术研究所（NIST）工作，他支持一个数学家团队使用标准东方自动计算机（SEAC）建模热核武器，预测天气，并执行政府计算机的其他典型功能。
　　1957年，NIST开始回答一个问题：如果电脑可以看图片会发生什么？据此，基尔希创造了一个扫描仪，制作了第一张数码照片。
　　Kirsch的扫描仪包括一个旋转的鼓和一个光学传感器，可以独立地沿着鼓的轴移动。传感器组件从鼓的一端开始，并在每一次全转后移动一点。该传感器只能检测到有无光。
　　为了制作灰度图像，Kirsch进行了多次扫描，每次扫描都在传感器前依次使用较暗的滤镜，然后电子方式结合结果。
　　在第一张照片中，基尔希把他三个月大的儿子的一张2英寸（5厘米）见方的照片贴在鼓上，然后和机器订了起来。
　　所得到的图像是一个包含176个数字化行的矩阵，每一行有176个灰度单元。Kirsch发明了光栅格图形，即用图像元素矩阵（现在称为像素）来显示图像或图形的想法。
　　笔者认为
　　SEAC扫描仪为计算机研究和应用开辟了全新的领域。Kirsch将图像存储为数字网格的方法主导了所有涉及图像的计算机应用，包括卫星图像、医学图像，甚至是现代手机屏幕上简单的二维彩色显示。
　　20世纪60年代和70年代，一种基于光矢量的计算机图形（称为矢量图形）的替代方法在60年代和70年代与光栅图形竞争，但最终由于费用而失败了。Kirsch继续创建了Kirsch操作符，一种检测数字照片中物体边缘的算法。
　　后来，他研究了在视觉艺术中使用计算机的方法，既分析现有的艺术品，也重新混合现有的概念来创造新的艺术，都在计算机控制下。重新混合现有的概念来创造新的艺术，都在计算机控制下。 调制解调器
　　1958钟形101调制解调器A调制解调器（调制器/解调器的简称）将数字信息转换为模拟信号（称为调制的过程），以便信号可以被传输，然后，在接收侧，将模拟信号转换回数字位（解调）。
　　从1958年到20世纪90年代末，与模拟电话网络接口的声学调制解调器是计算机与远程用户通信的主要方式。第一个声学调制解调器可能是符号，二战期间开发的语音加密系统，让温斯顿·丘吉尔直接与富兰克林·罗斯福交谈。
　　这种调制解调器可能是由美国空军剑桥研究中心（AFCRC）开发的，该中心开发了一种通过电话线发送雷达图像的数字设备。然后，在1958年，AT&T发布了Bell 101调制解调器，用于美国防空系统SAGE（半自动地面环境）。
　　该调制解调器允许通过普通电话线以每秒110位（bit/s）的速度进行通信。第二年，AT&T向商业客户提供了这款设备。
　　贝尔101在1962年被贝尔103调制解调器所取代，它可以在300 bit/s的速度发送和接收数据。贝尔调制解调器直接连接到普通电话线，但当时同时提供长途和本地电话服务的AT&T禁止其客户连接其他公司生产的设备。
　　然后，在1968年，美国联邦通信委员会（面心立方）裁定，AT&T不能禁止那些使用声波耦合器的设备连接到电话线上。
　　在几年之内，像更新和Hayes微机产品这样的公司提供了贝尔兼容的300波特调制解调器。一个300波特的调制解调器可以以每秒30个字符或每分钟250个字的速度发送文本。
　　1979年，美国电话电报公司推出了Bell 212调制解调器，其发送和接收信息的速度要快4倍。海耶斯发布了智能调制解调器1200，它与贝尔212兼容，但价格要低得多，售价为699美元。两年后，国际电报和电话咨询委员会（CCITT）发布了v.22bis，一种针对2400波特调制解调器的全球标准。这些调制解调器为首个拨号分时服务奠定了基础。
　　参 半自动地面环境（SAGE）是一个计算机网络，从1958年运行到1984年退役，它一直保护美国免受苏联的突然攻击。
　　该系统由麻省理工学院林肯实验室开发，仍然是有史以来最大的计算机项目：以1954年的美元计算，为100亿美元（2018年约为900亿美元），这意味着SAGE的成本大约是曼哈顿项目的三倍。
　　SAGE的任务是巨大的：一个由24台电脑组成的网络系统，它监视美国内部和周围的空域，跟踪每一架移动的飞机，并标记那些没有提交飞行计划的飞机。
　　当未知物体出现时，SAGE将决定发射哪种拦截导弹，并计算拦截导弹的位置。除了保护国家不受苏联轰炸机的攻击外，萨格还协助营救了许多在海上坠毁的小型飞机。
　　麻省理工学院教授杰伊·弗雷斯特选择IBM作为该研究所SAGE的合作伙伴；在建设期间，该系统贡献了IBM80%的收入，使IBM成为企业巨头。
　　网络本身由许多对计算机组成（主计算机和备用计算机），每对都建在一英亩、四层楼高的混凝土砌块房子里。最初的IBM AN/FSQ-7计算机是当时建造的最大的计算机，每台计算机都有60,000个真空管和256千比字节的磁核内存，重250吨。
　　这对电脑控制着150个装有轻型枪的视频控制台，操作人员用来选择目标。随着SAGE计算机退出使用，取而代之的是更便宜、更现代的系统，旧的系统开始出现在电影和电视节目中。
　　在1996年到2016年之间，一个/FSQ-7组件主演在屏幕上超过80次（根据网站主演电脑），包括＂蝙蝠电脑＂在1960年代蝙蝠侠电视剧，22世纪电脑在伍迪艾伦1973年的电影睡觉，在1983年电影战争游戏的少数实例/FSQ-7系统在屏幕上。
　　参考文献
　　《纽约时报》
　　《科学美国人》
　　《试管量子计算机》
　　《密码学的进展》