velocity注释(velocity vector) 指令名称:回原点指令 功能:使轴归位,设置参考点,用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。 ①Position: 位置值 Mode = 1时:对当前轴位置的修正值 Mode = 0,2,3时:轴的绝对位置值 ②Mode: 回原点模式值 Mode = 0:绝对式直接回零点,轴的位置值为参数"Position"的值 Mode = 1:相对式直接回零点,轴的位置值等于当前轴位置 + 参数"Position"的值 Mode = 2:被动回零点,轴的位置值为参数"Position"的值 Mode = 3:主动回零点,轴的位置值为参数"Position"的值 下面详细介绍模式0和模式1. 以下图为例进行说明。该模式下的MC_Home指令触发后轴并不运行,也不会去寻找原点开关。指令执行后的结果是:轴的坐标值更直接新成新的坐标,新的坐标值就是MC_Home指令的"Position"管脚的数值。例子中,"Position"=0.0mm,则轴的当前坐标值也就更新成了0.0mm。该坐标值属于"绝对"坐标值,也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系,可以进行绝对运动。 MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下,进行绝对运动操作。 与Mode = 0相同,以该模式触发MC_Home指令后轴并不运行,只是更新轴的当前位置值。更新的方式与Mode = 0不同,而是在轴原来坐标值的基础上加上"Position"数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。如下图所示,指令MC_Home指令后,轴的位置值变成了210mm.,相应的a和c点的坐标位置值也相应更新成新值。 Mode = 2和Mode = 3参见回原点。 指令名称:确认故障 功能:用来确认"伴随轴停止出现的运行错误"和"组态错误"。 使用要点:Execute用上升沿触发。 『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍,请用户参考MC_Power指令中的说明。 输入端: ①EN:该输入端是MC_Reset指令的使能端。 ②Axis:轴名称。 ③Execute:MC_Reset指令的启动位,用上升沿触发。 ④Restart: Restart = 0:用来确认错误。 Restart = 1:将轴的组态从装载存储器下载到工作存储器(只有在禁用轴的时候才能执行该命令)。 输出端:除了Done指令,其他输出管脚同MC_Power指令,这里不再赘述。 ⑥Done:表示轴的错误已确认。 指令名称:停止轴运行指令 功能:停止所有运动并以组态的减速度停止轴。 使用技巧:常用MC_Halt指令来停止通过MC_MoveVelocity指令触发的轴的运行。 指令名称:绝对位置指令 功能:使轴以某一速度进行绝对位置定位。 使用技巧:在使能绝对位置指令之前,轴必须回原点。因此MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。 ①Position:绝对目标位置值。 ②Velocity:绝对运动的速度。 指令名称:相对距离指令 功能:使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。 使用技巧:不需要轴执行回原点命令。 ①Distance:相对对轴当前位置移动的距离,该值通过正/负数值来表示距离和方向。 ②Velocity:相对运动的速度。 指令名称:速度运行指令 功能:使轴以预设的速度运行 ①Velocity:轴的速度。 ②Direction:方向数值 Direction = 0:旋转方向取决于参数"Velocity"值的符号 Direction = 1:正方向旋转,忽略参数"Velocity"值的符号 Direction = 2:负方向旋转,忽略参数"Velocity"值的符号 ③Current: Current = 0:轴按照参数"Velocity"和"Direction"值运行 Current = 1:轴忽略参数"Velocity"和"Direction"值,轴以当前速度运行。 指令名称:点动指令 功能:在点动模式下以指定的速度连续移动轴。 使用技巧:正向点动和反向点动不能同时触发。 ①JogForward:正向点动,不是用上升沿触发,JogForward为1时,轴运行;JogForward为0时,轴停止。类似于按钮功能,按下按钮,轴就运行,松开按钮,轴停